使用多传感器组合导航方法实现SLAM的设计与应用

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上传日期: 2020-08-07

上 传 者: 易水寒他上传的所有资料

资料介绍

标签:SLAM(66)机器人(15100)CCD(548)传感器(19540)

  本文研究了基于多传感器组合导航方法的SLAM,由于移动机器人无法通过单个传感器得到可靠的信息,采用多传感器组合导航的方法可以很好的解决这个问题。本文用单个CCD摄像头和里程计组合进行SLAM研究,并得到更准确的机器人位姿信息。首先用SIFT算法对不同图像进行特征提取和匹配,得到本质矩阵,对它进行分解,可得到机器人的旋转矩阵和平移向量(和实际相差一个比例因子)。然后,将它与里程计信息结合,得到机器人的位姿。在此基础上,可以得到特征点在当前摄像机坐标系中的三维坐标,即创建特征地图。实验结果表明,这种方法能很好的降低里程计的累积误差,提高定位精度.

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