Arduino教程之Arduino扩展板舵机调试程序和资料概述

　　舵机，又称伺服马达，是一种具有闭环控制系统的机电结构。舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由控制器发出PWM（脉冲宽度调制）信号给舵机，经电路板上的IC处理后计算出转动方向，再驱动无核心马达转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器（电位器）返回位置信号，判断是否已经到达设定位置，一般舵机只能旋转180度。

　　舵机有3根线，棕色为地，红色为电源正，橙色为信号线，但不同牌子的舵机，线的颜色可能不同，请大家注意。

　　舵机的转动位置是靠控制PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的，标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms，占空比0.5～2.5ms 的正脉冲宽度和舵机的转角-90°～90°相对应。注意，由于舵机牌子不同，其控制器解析出的脉冲宽度也不同，所以对于同一信号，不同牌子的舵机旋转的角度也有所差别。

　　A：：：：B数字口电源切换跳线，当A跳线短路帽插上时，这时B数字口电源使用的是Arduino上的5V供电，仅提供800mA电流；当B数字口用于驱动大电流器件时（如舵机），由于舵机电流较大，这时就需要外部电源供电，由K电源接线柱接入，A跳线短路帽需要拔掉；当Arduino需要5V电池供电时，可以由K电源接线柱接入，A跳线短路帽插上。

　　B：：：：数字扩展口，插针定义从上至下为：数字IO口，5V，地（符合舵机线序）。 C：：：：串口选择跳线，当需要使用RS485功能时，3个短路帽插到上面；当需要使用APC220无线数传时，3个短路帽插到下面；当需要下载程序时，请拔掉短路帽。

　　D：：：：RS485串口接口，C串口选择跳3个短路帽插到上面时有效。

　　E：：：：模拟扩展口，插针定义从上至下为：5V，地，数字IO口（符合GP2D12线序）。 F：：：：复位按钮。

　　G：：：：5个VIN电源口，与Arduino的VIN相通。

　　H：：：：电源指示灯。 I：APC220无线数传接口，C串口选择跳3个短路帽插到下面时有效。

　　J：：：：6个PWM接口，将数字口上的6个PWM单独引出来，插针定义从上至下为：PWM，地，5V。

　　K：：：：大电流器件独立电源接口，当接入电源时，请拔掉A跳线短路帽。

　　本实验需要扩展板一个，舵机3只。由于只是做演示用，舵机5v电源就暂时使用Arduino上的，但不可长时间使用，因为多个舵机转动时电流比较大，Arduino上的电源芯片可能会因过热而保护甚至损坏，Arduino电源选择跳线需要接到外部供电，不可使用USB供电。这时就需要从K数字端口外部电源输入端供电，电源电压为5V，拔掉A跳线短路帽。可以使用5V开关电源供电或4-5节充电电池供电。