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近十年来，非线性控制理论的理论和思想在机械系统中的应用取得了很大的进展，控制理论在机械系统中的应用领域是多样的、具有挑战性的，这是这些系统相互作用的重要因素应用领域包括机器人技术和汽车制造。在海洋、航空航天和其他环境中的自主车辆。飞行控制。核磁共振问题。机电系统和流体力学。更重要的是。我之间的重叠区域。力学和控制学拥有一种数学上的优雅，使它们独立于应用而吸引人去学习。
这本书是我们在nECHAN-ics和控制领域的研究成果，是我们在各自学院开设的独立课程的发展，包括高级本科生和研究生两个层次。这本书反映了我们的观点，即微分地理思维在非线性控制中都是有用的这本书的主要重点是探索力学和控制理论之间的重叠领域，微分几何工具对这些领域是有用的。这一重叠区域的本质特征是采用哈密顿力学还是拉格朗日力学。在前者中，辛的或泊松的GCometriv占主导地位。在拉格朗日方面，还不太清楚什么是最有用的几何框架。我们在一定程度上回避了这一点，将注意力限制在在文献中称为“简单”的机械系统。1简单的机械系统的特点是其拉格朗日为动能减去势能。当然，简单的机械系统并不是完全通用的。也确实有大量的应用程序
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