融合加速度仪和陀螺仪的捷联惯性导航算法资料免费下载

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上传日期: 2019-12-13

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标签:加速度(59)陀螺仪(395)传感器(15718)

  1、四个概念:“地理”坐标系、“机体”坐标系、他们之间换算公式、换算公式用的系数。

  地理坐标系:东、北、天,以下简称地理。在这个坐标系里有重力永远是(0,0,1g),地磁永远是(0,1,x)(地磁的垂直不关心)两个三维向量。

  机体坐标系:以下简称机体,上面有陀螺、加计、电子罗盘传感器,三个三维向量。

  换算公式:以下简称公式,公式就是描述机体姿态的表达方法,一般都是用以地理为基准,从地理换算到机体的公式,有四元数、欧拉角、方向余弦矩阵。

  换算公式的系数:以下简称系数,四元数的q0123、欧拉角的ROLL/PITCH/YAW、余弦矩阵的9个数。系数就是描述机体姿态的表达方法的具体数值。

  姿态,其实就是公式+系数的组合,一般经常用人容易理解的公式“欧拉角”表示,系数就是横滚xx度俯仰xx度航向xx度。

  2、五个数据源:重力、地磁、陀螺、加计、电子罗盘,前两个来自地理,后三个来自机体。

  3、陀螺向量:基于机体,也在机体上积分,因为地理上无参考数据源,所以很独立,直接在公式的老系数上积分,得到新系数。

  狭义上的捷联惯导算法,就是指这个陀螺积分公式,也分为欧拉角、方向余弦矩阵、四元数,他们的积分算法有增量法、数值积分法(X阶龙格-库塔)等等

  4、加计向量、重力向量:加计基于机体,重力基于地理,重力向量(0,0,1g)用公式换算到机体,与机体的加计向量算出误差。理论上应该没有误差,这误差逆向思维一下,其实就是换算公式的系数误差。所以这误差可用于纠正公式的系数(横滚、俯仰),也就是姿态。

  5、电子罗盘向量、地磁向量:同上,只不过要砍掉地理上的垂直向量,因为无用。只留下地理水平面上的向量。误差可以用来纠正公式的系数(航向)。

  6、就这样,系数不停地被陀螺积分更新,也不停地被误差修正,它和公式所代表的姿态也在不断更新。

  如果积分和修正用四元数算法(因为运算量较少、无奇点误差),最后用欧拉角输出控制PID(因为角度比较直观),那就需要有个四元数系数到欧拉角系数的转换。常用的三种公式,它们之间都有转换算法。

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