多轴电机更换图解
电机更换（以IRB6640为例）
1）1轴电机
松开下图4颗螺丝，更换电机。更换后机器人重新校准零位
2）2轴电机
更换前先放油。
更换时，在下图位置插入lock，避免电机拔出后机器人移动，之后松开四角螺丝，更换电机
3）三轴电机
更换前先放油。
更换时，做好上臂吊装
4）四轴电机
更换前先放油
5）5轴电机
更换前，先放油
更换时，需要把整个手腕拆卸，然后取出电机
6）6轴电机
移动5轴至90度左右，断电
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原文标题：ABB工业机器人如何更换电机？
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