0
  • 聊天消息
  • 系统消息
  • 评论与回复
登录后你可以
  • 下载海量资料
  • 学习在线课程
  • 观看技术视频
  • 写文章/发帖/加入社区
创作中心

完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦,立即完善>

3天内不再提示

有浅入深的介绍BLE与MEMS中的开发板设计

MEMS技术 来源:互联网 作者:佚名 2018-03-31 08:44 次阅读

当BLE遇到MEMS,就如同天使有了翅膀。本期从有浅入深的介绍BLE与MEMS的那些事,就从ST的STEVAL-IDB007V1开发板中BLE_SensorDemo例程开始。

蓝牙入门网上资料很多,可参考《蓝牙BLE权威教程》,或者看看干货 | BLE开发,你要知道这几件事

开发环境搭建请参考论坛帖子STEVAL-IDB007V1之透传演示操作流程和所需软件资源下载(http://bbs.eeworld.com.cn/thread-604229-1-1.html),从开始菜单进入BlueNRG-1 Navigator可以实际运行各种例程查看效果。

硬件连接:使用ST-Link V2中SWCLK与SWDIO与开发板对应的引脚连接,用来仿真供电和串口都通过USB线缆。

下图是局部放大图:

会发现陀螺仪的值会跳变(不同的倾角下跳变的概率不一样,更新频率越高,跳变的概率越大),由于陀螺仪在原始的寄存器值上乘以了70,将跳变值除以70后为+255和-255。

经过一系列的摸索,和ST工程师的帮助,终于解决了问题,见下图,那就是将BDU(Block Data Update)位置1,没有置1的话,数据没有准备好就被读出来也是有可能的,这也就是为何更新频率设置的越高就会越容易出现错误值的原因。

其实早在2015年在数据手册中就建议将BDU位置1了,后来的官方初始化程序中也都将BDU置1了。

下面是不动芯片,仅仅将BDU置1后的效果:

因此想要准确的的获取的数据记得将BDU位置1哦。

更高效的读取数据传感器使用的是SPI接口,这点很好,相比于IIC,SPI这是要快太多了,我们可以节约更多的时间用来做其他的事,也有利于节能,该芯片最高支持10MHz的SPI速度,但是驱动却写的不是很高效,官方代码如下:

  1. static IMU_6AXES_StatusTypeDef LSM6DS3_G_GetAxes( int32_t *pData )

  2. {

  3. /*Here we have to add the check if the parameters are valid*/

  4. int16_t pDataRaw[3];

  5. float sensitivity = 0.0f;

  6. if(LSM6DS3_G_GetAxesRaw(pDataRaw) != IMU_6AXES_OK)

  7. {

  8. return IMU_6AXES_ERROR;

  9. }

  10. if(LSM6DS3_G_GetSensitivity( &sensitivity ) != IMU_6AXES_OK)

  11. {

  12. return IMU_6AXES_ERROR;

  13. }

  14. pData[0] = (int32_t)(pDataRaw[0] * sensitivity);

  15. pData[1] = (int32_t)(pDataRaw[1] * sensitivity);

  16. pData[2] = (int32_t)(pDataRaw[2] * sensitivity);

  17. return IMU_6AXES_OK;

  1. static IMU_6AXES_StatusTypeDef LSM6DS3_G_GetAxesRaw( int16_t *pData )

  2. {

  3. /*Here we have to add the check if the parameters are valid*/

  4. uint8_t tempReg[2] = {0, 0};

  5. if(LSM6DS3_IO_Read(&tempReg[0], LSM6DS3_XG_MEMS_ADDRESS, LSM6DS3_XG_OUT_X_L_G, 2) != IMU_6AXES_OK)

  6. {

  7. return IMU_6AXES_ERROR;

  8. }

  9. pData[0] = ((((int16_t)tempReg[1]) << 8) + (int16_t)tempReg[0]);

  10. if(LSM6DS3_IO_Read(&tempReg[0], LSM6DS3_XG_MEMS_ADDRESS, LSM6DS3_XG_OUT_Y_L_G, 2) != IMU_6AXES_OK)

  11. {

  12. return IMU_6AXES_ERROR;

  13. }

  14. pData[1] = ((((int16_t)tempReg[1]) << 8) + (int16_t)tempReg[0]);

  15. if(LSM6DS3_IO_Read(&tempReg[0], LSM6DS3_XG_MEMS_ADDRESS, LSM6DS3_XG_OUT_Z_L_G, 2) != IMU_6AXES_OK)

  16. {

  17. return IMU_6AXES_ERROR;

  18. }

  19. pData[2] = ((((int16_t)tempReg[1]) << 8) + (int16_t)tempReg[0]);

  20. return IMU_6AXES_OK;

  21. }

每次都是单次读取(读两个字节)每一轴的数据,而且还获取了一次sensitivity(读一个字节)。

我们知道SPI要完成一次读数据的操作,本质是需要读写两次的,第一次将地址写进去,然后再将0写入,将数据弄出来。因此驱动如果需要读取6轴的数据一共需要写12次,读18次SPI。而我认为sensitivity是开始设置的,可以不读,然后6轴的数据可以一次全部读出来,因为默认SPI地址是会累加的,

因此程序可以改成如下,然后将陀螺仪值乘以70,加速度计值乘以0.122

  1. void Get_Sensor_RawData(void){

  2. Sensor_IO_Read(NULL,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_L_G,regValue, 12);

  3. for(int i=0;i<6;i++){

  4. Sensor_Raw_Data[/size][/font][font=微软雅黑][size=3] = ( ( ( ( int16_t )m_rx_buf[2*i+2] ) << 8 ) + (int16_t )m_rx_buf[2*i+1] );

  5. }

  6. }

从0x22地址开读,也就是写1次,读12次,而且还节约了SPI的开启和关闭的耗时,这样就大大的提高的数据获取的速度,如果可以使用DMA能够更高效。

因此如果想要更加高效的使用陀螺仪加速度计,记得要连续的读取12个字节且无需读取灵敏度哦。


声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容侵权或者其他违规问题,请联系本站处理。 举报投诉
  • mems
    +关注

    关注

    127

    文章

    3690

    浏览量

    188290
  • 陀螺仪
    +关注

    关注

    44

    文章

    722

    浏览量

    97579
  • ST
    ST
    +关注

    关注

    32

    文章

    1091

    浏览量

    128062

原文标题:干货 | 当BLE遇到MEMS——收服和调教

文章出处:【微信号:wwzhifudianhua,微信公众号:MEMS技术】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

收藏 人收藏

    评论

    相关推荐

    在自定义PSoC6微控制器上建立BLE连接,BLE启动不起作用的原因?

    我正在尝试在自定义 PSoC 6 微控制器上建立 BLE 连接。 我正在使用一个适用于我的开发板BLE 示例项目。 布局包括两个用于 BLE
    发表于 02-01 07:10

    【LuckFox Pico 开发板免费试用】1. 开发环境搭建

    插入开发板的卡槽,通过usb将开发板连接到电脑上。 下载链接的adb fastboot工具。 放到C:\\\\adb目录下 添加环境变量,可以让你在windows的本地任意目录下运行adb。 六
    发表于 10-28 13:32

    #fpga开发板 Lattic-mipi开发板

    FPGA开发板
    明德扬科技
    发布于 :2023年10月25日 18:01:23

    如何在Keil uVision3 IDE基于ARM开发板调试和运行程序

    本应用笔记介绍如何在Keil uVision3 IDE基于ARM的开发板上调试和运行程序。 与更传统的JTAG协议转换器(如多ICE)不同,本文重点介绍了使用带有JTAG编程加密狗的
    发表于 08-29 06:21

    NU_Tiny_120开发板IAR烧BSP中标准USBD_HID_Transfer程序没有反应是为什么?

    请教!NU_Tiny_120开发板 IAR烧BSP中标准USBD_HID_Transfer程序,断开仿真器,开发板另一端USB接电脑。 计算机没有响应新设备或者未知设备
    发表于 08-24 06:09

    【FireBeetle 2 ESP32-S3开发板体验】蓝牙BLE控制LED

    一、目的 使用Micropython开发,控制FireBeetle 2 ESP32-S3开发板上的蓝牙,从而与手机APP通信。 二、BLE 蓝牙通讯技术不必多赘述。 蓝牙规范一般将蓝牙3.0之前
    发表于 08-03 13:30

    【Start_DSC28034PNT湖人开发板免费体验】开发板初探与开发环境搭建

    /hx2000-examples/tree/master/DSC28034/HXS320F28034CDD/Start_DSC28034 三. 开发板介绍 查看官方网站http://haawking.com
    发表于 08-01 22:31

    BLE 5.4 新功能介绍

    BLE
    橙群微电子
    发布于 :2023年07月04日 10:20:24

    【CW32饭盒派开发板试用体验】开发板及核心介绍

    CW32饭盒派是一款基于CW32F030C8T6的开发板。 接上tpye-c数据线后,板子tft以下显示: 这块MCU是48PIN MCU:CW32F030C8T6位微控制器,是64M主频;主频
    发表于 05-22 11:28

    【CW32饭盒派开发板试用体验】开发板简单介绍开发板初体验

    今天开箱一款基于CW32F030C8T6的开发板开发板命名为CW32饭盒派。 下面简单的对开发板做个介绍: CW32饭盒派板载资源非常丰富:
    发表于 05-22 10:56

    【CW32饭盒派开发板试用体验】开发板简单介绍及初体验

    今天开箱一款基于CW32F030C8T6的开发板开发板命名为CW32饭盒派。 下面简单的对开发板做个介绍: CW32饭盒派板载资源非常丰富:
    发表于 05-22 10:47

    【沁恒 CH32V208 开发板免费试用】BLE功能初识

    终于又到了周末了,想起申请的沁恒开发板,是时候折腾了。当初想试用这块开发板,也是看中了其中的蓝牙功能,想想就玩一下ble吧。 BLE 的英文名全称为 Bluetooth Low Ene
    发表于 05-07 11:10

    i.MX9352——介绍一款多核异构开发板

    本篇来介绍一款多核异构的Linux开发板——OK-MX9352-C开发板
    的头像 发表于 04-18 10:18 845次阅读
    i.MX9352——<b class='flag-5'>介绍</b>一款多核异构<b class='flag-5'>开发板</b>

    如何使用ble扫描窗口和gpio可唤醒按钮使用自动睡眠?

    ”时,Bluedroid 不会触发ESP_GAP_BLE_SCAN_STOP_COMPLETE_EVT事件,但扫描刚刚停止,似乎没有再次进入睡眠。代码:全选gpio_wakeup_enable
    发表于 04-13 07:47

    紫光盘古系列FPGA开发板——盘古2K开发板 #半导体 #盘古2k开发板 #芯片

    FPGA开发板
    MYMINIEYE
    发布于 :2023年04月07日 11:14:38