英创信息技术主板EM9170的CAN通讯应用说明

EM9170工控主板采用FlexCAN，有关filter的设置，说明如下。

CAN Filter的设置：通过DeviceIoControl的CAN_IOCTL_SET_FILTER命令来设置，输入参数为数据结构：

typedef struct
{
DWORD dwGroup; // 组号，= 0，1，2
DWORD dwType; // = 0：标准帧；= 1：扩展帧
DWORD dwID; // 标准帧：11-bit；扩展帧：29-bit，右对齐
DWORD dwRTR; // = 0：数据帧；= 1：远程帧
DWORD dwMask; // 各位与dwID对应，= 0：该位不检查；= 1：该位须检查
} CAN_FILTER, *PCAN_FILTER;

对以上数据结构中各个参数的定义解释如下：

• DWORD dwGroup：组号，EM9170的CAN接收Buffer共分成3组，可同时接收不同ID组的数据帧。EM9170的多个分组，类似于SJA1000中的双滤波概念，即总线上的数据

帧只要满足任意一组设定的条件，该数据帧将被接收。

• DWORD dwType：设置本组接收数据帧的类型。

• DWORD dwRTR：设置本组接收的是否为远程帧。

• DWORD dwID：用于定义本组接收的数据帧ID的公共部分，即相同部分。

• DWORD dwMask：用于定义需要匹配的bit位，即置1的bit位。dwMask与dwID需要配合使用，举例说明如下：

例：本组为标准帧包括连续的64个ID号，dwID = 2’b01010000000 = 0x280，相应的dwMask = 2’b11111000000 = 0x7C0。这时的dwMask表示可被接收的数据帧的低6位ID可以是任意编码（设置为0的那些位），但其高5位（设置为1的那些位）必须与dwID的高5位的定义匹配，即为2’b01010xxxxxx。在实际应用中，为了便于理解，CAN地址的划分，通常采用低位分配给各个设备，而高位地址作为应用组标志。而每一个应用组的地址数采取2的幂次方，可方便设置dwMask。