什么是PID？给你讲个故事，通俗易懂！资料下载

啥是PID？ PID，就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种很常见的控制算法。 PID已经有107年的历史了。 它并不是什么很神圣的东西，大家一定都见过PID的实际应用。 比如四轴飞行器，再比如平衡小车......还有汽车的定速巡航、3D打印机上的温度控制器.... 就是类似于这种：需要将某一个物理量“保持稳定”的场合（比如维持平衡，稳定温度、转速等），PID都会派上大用场。 那么问题来了： 比如，我想控制一个“热得快”，让一锅水的温度保持在50℃， 这么简单的任务，为啥要用到微积分的理论呢 。 你一定在想： 这不是so easy嘛~ 小于50度就让它加热，大于50度就断电，不就行了？几行代码用Arduino分分钟写出来。 没错~在要求不高的情况下，确实可以这么干~ But！如果换一种说法，你就知道问题出在哪里了： 如果我的控制对象是一辆汽车呢？ 要是希望汽车的车速保持在50km/h不动，你还敢这样干么。 设想一下，假如汽车的定速巡航电脑在某一时间测到车速是45km/h。它立刻命令发动机：加速！ 结果，发动机那边突然来了个100%全油门，嗡的一下，汽车急加速到了60km/h。 这时电脑又发出命令：刹车！ 结果，吱...............哇............(乘客吐) 所以，在大多数场合中，用“开关量”来控制一个物理量，就显得比较简单粗暴了。有时候，是无法保持稳定的。因为单片机、传感器不是无限快的，采集、控制需要时间。 而且，控制对象具有惯性。比如你将一个加热器拔掉，它的“余热”（即热惯性）可能还会使水温继续升高一小会。 这时，就需要一种『算法』： 它可以将需要控制的物理量带到目标附近 它可以“预见”这个量的变化趋势 它也可以消除因为散热、阻力等因素造成的静态误差 ....