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基于STM32的倒立摆系统
对倒立摆系统的研究能有效的反应控制中的许多典型问题，如：非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性的问题的能力。
倒立摆的控制就是是摆杆尽快的达到一个平衡位置，并且使之没有大的震荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，能克服随机扰动而保持稳定的位置。
我们考虑采用传统的51系列单片机。传统的51单片机为8位机，价格便宜，控制简单，但是运算速度慢，存储容量小，难以存储大体积的程序和实现快速精准的反应控制。并且计时精度不高，系统的不太可靠性。反而STM32单片机具有功能强大、效率高的指令系统，以及高性能模拟技术及丰富的外围模块。方便高效的开发环境使操作更加简便，低功耗是其它类单片机难以比拟的，集成度较高，编程相对简单。
STM32属于arm内核的一个版本，比传统的51单片机高级多了，有很多资源是51不具备的，如usb控制器。而且已经废除了机器周期什么的，速度不是51能比的。STM32单片机程序都是模块化的，接口相对简单些，因为它自身带好多功能，工作速度也快。而51的自身功能少，需要外围元件多，要求对电子熟悉。
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