电子发烧友App
创作
发文章
发帖 
提问 
发资料
发视频资料介绍
从陀螺仪器的三轴角速度通过四元数法得到俯仰，航偏，滚转角，这是快速解算，结合三轴地磁和三轴加速度得到漂移补偿和深度解算。
姿态的数学模型坐标系
姿态解算需要解决的是四轴飞行器和地球的相对姿态问题。地理坐标系是固定不变的，正北，正东，正上构成了坐标系的X，Y，Z轴用坐标系R表示，飞行器上固定一个坐标系用r表示，那么我们就可以适用欧拉角，四元数等来描述r和R的角位置关系。
姿态的数学表示
姿态有多种数学表示方式，常见的是四元数，欧拉角，矩阵和轴角。在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角，姿态解算的核心在于旋转。姿态解算中使用四元数来保存飞行器的姿态，包括旋转和方位。在获得四元数之后，会将其转化为欧拉角，然后输入到姿态控制算法中。姿态控制算法的输入参数必须要是欧拉角。AD值是指MPU6050的陀螺仪和加速度值，3个维度的陀螺仪值和3个维度的加速度值，每个值为16位精度。AD值必须先转化为四元数，然后通过四元数转化为欧拉角。在四轴上控制流程如下图：
下面是用四元数表示飞行姿态的数学公式，从MPU6050中采集的数据经过下面的公式计算就可以转换成欧拉角，传给姿态PID控制器中进行姿态控制。
下载该资料的人也在下载
下载该资料的人还在阅读
更多 >
- 多旋翼飞行器设计与控制的前景展望 0次下载
- 多旋翼飞行器设计与控制的底层飞行控制 0次下载
- 多旋翼飞行器设计与控制的状态估计 0次下载
- 多旋翼飞行器设计与控制的机架设计 0次下载
- 多旋翼飞行器设计与控制的基本组成 0次下载
- 基于非线性制导算法的飞行器轨迹跟踪控制算法 9次下载
- 基于非线性制导算法的飞行器轨迹跟踪控制算法 15次下载
- 四旋翼飞行器PID控制与仿真的设计论文 7次下载
- 四旋翼飞行器悬停算法设计与实现 6次下载
- 四旋翼飞行器的发展现状和飞行控制算法的研究仿真 28次下载
- 一种改进PID的四旋翼飞行控制器设计 7次下载
- 四轴PID控制算法详解(单环PID、串级PID) 50次下载
- 四轴飞行器飞行原理与双闭环PID控制 - 其他技术 - 电子工程 7次下载
- 四轴无人飞行器的应用——使用PID控制器实现稳定性 57次下载
- 四轴和多轴飞行器调PID平衡的绝招 46次下载
- 四轴PID算法：单环和串级，你搞懂了吗？ 336次阅读
- 飞行控制PID算法的作用解析 561次阅读
- PID控制算法代码 PID控制算法的原理 1221次阅读
- 基于DSP的无人飞行器飞行控制系统设计 683次阅读
- PID控制算法基本原理 6938次阅读
- PID控制算法详解 8129次阅读
- 浅谈四旋翼飞行器的设计 6674次阅读
- 四轴飞行器如何对频_四轴飞行器怎么操作 9.7w次阅读
- 四轴飞行器什么牌子好_十大四轴飞行器品牌排行版 1.6w次阅读
- 压控大功率电流源的串级PID控制算法设计 3680次阅读
- 基于STM32的四旋翼飞行姿态串级控制的设计与实现 7255次阅读
- 基于STM32的简易四轴飞行器系统的设计实现 1.6w次阅读
- 以STM32F4为控制核心的四轴航拍飞行器的设计与实现 8182次阅读
- 四轴飞行器怎么起飞_四轴飞行器原理 4.8w次阅读
- 教你DIY一个四轴飞行器 7873次阅读
上传资料赚积分下载排行
本周
- 1TC358743XBG评估板参考手册
- 1.36 MB | 330次下载 | 免费
- 2开关电源基础知识
- 5.73 MB | 11次下载 | 免费
- 3100W短波放大电路图
- 0.05 MB | 4次下载 | 3 积分
- 4嵌入式linux-聊天程序设计
- 0.60 MB | 3次下载 | 免费
- 5DIY动手组装LED电子显示屏
- 0.98 MB | 3次下载 | 免费
- 6基于FPGA的C8051F单片机开发板设计
- 0.70 MB | 2次下载 | 免费
- 751单片机PM2.5检测系统程序
- 0.83 MB | 2次下载 | 免费
- 8基于51单片机的RGB调色灯程序仿真
- 0.86 MB | 2次下载 | 免费
本月
- 1OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234315次下载 | 免费
- 2555集成电路应用800例(新编版)
- 0.00 MB | 33566次下载 | 免费
- 3接口电路图大全
- 未知 | 30323次下载 | 免费
- 4开关电源设计实例指南
- 未知 | 21549次下载 | 免费
- 5电气工程师手册免费下载(新编第二版pdf电子书)
- 0.00 MB | 15349次下载 | 免费
- 6数字电路基础pdf(下载)
- 未知 | 13750次下载 | 免费
- 7电子制作实例集锦 下载
- 未知 | 8113次下载 | 免费
- 8《LED驱动电路设计》 温德尔著
- 0.00 MB | 6656次下载 | 免费
总榜
- 1matlab软件下载入口
- 未知 | 935054次下载 | 免费
- 2protel99se软件下载(可英文版转中文版)
- 78.1 MB | 537797次下载 | 免费
- 3MATLAB 7.1 下载 (含软件介绍)
- 未知 | 420027次下载 | 免费
- 4OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234315次下载 | 免费
- 5Altium DXP2002下载入口
- 未知 | 233046次下载 | 免费
- 6电路仿真软件multisim 10.0免费下载
- 340992 | 191186次下载 | 免费
- 7十天学会AVR单片机与C语言视频教程 下载
- 158M | 183279次下载 | 免费
- 8proe5.0野火版下载(中文版免费下载)
- 未知 | 138040次下载 | 免费
工商网监
评论