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驾驶脑使得软件架构可以在不同传感器配置车辆平台上方便地移植

机器人峰会 2020-09-24 17:48 次阅读

智能驾驶车辆试验平台是人工智能科学、认知科学、控制科学等多个学科领域的最新理论与实践的成果,也是研究智能驾驶理论与技术的基础。不同智能驾驶试验平台的传感器型号、数量、安装位置各不相同,导致传感器信息处理模块也各不相同;不同驾驶地图,其提供信息的粒度也没有固定标准,由此构成的智能驾驶系统软件模块的数量、接口各不相同。

中国工程院李德毅院士科研团队在中国工程院院刊《Engineering》撰文指出,基于以驾驶脑为核心的智能驾驶车辆软件与硬件架构,决策模块将不直接与传感器信息处理模块发生关联,通过驾驶认知的形式化语言,将驾驶认知形式化,由驾驶脑认知形成决策。驾驶认知的形式化降低了传感器数量、类型、安装位置的变化对整个软件架构的影响,使得软件架构可以在不同传感器配置车辆平台上方便地移植。

   

一、引言

智能驾驶车辆试验平台是人工智能科学、认知科学、控制科学等多个学科领域的最新理论与实践的成果,也是研究智能驾驶理论与技术的基础。

早在20世纪50年代,美国就开展了无人驾驶车辆研究。1950年,美国贝瑞特电子公司研制出全球第一台自主导航车。美国无人驾驶车辆研究起源于美国国防部高级研究项目计划局(Defense Advanced Research Projects Agency,DARPA),其研究水平处于世界领先地位。欧洲各国自20世纪80年代中期开始研发无人驾驶技术,将无人驾驶车辆作为独立个体,让车辆混行于正常交通流。1987年慕尼黑联邦国防军大学、戴姆勒奔驰、宝马、标致、捷豹等著名研发机构和汽车企业联合参与开展普罗米修斯计划(Programme for a European Traffic of Highest Efficiency and Unprecedented Safety,PROMETHEUS),在世界范围内产生重大影响。自20世纪90年代开始,日本交通部门的高级驾驶辅助公路系统研究协会(Advanced Cruise-Assist Highway System Research Asso-ciation,AHSRA)发起了高级安全车辆(advanced safety vehicle,ASV)项目,以每5年为一个阶段开展无人驾驶技术研究。我国无人驾驶技术的研究始于20世纪80年代后期,由国家高技术研究发展计划(863计划)和国防科学技术工业委员会相关研究计划支持。自2008年起,在国家自然科学基金委员会的支持下,中国开展智能车未来挑战赛,参赛队伍数量逐年增长,比赛难度逐年提升,赛车队的完成质量逐年提高,车企参与热情逐渐加强,为无人驾驶技术引入国产汽车打下了坚实基础,无人驾驶技术取得飞速进展。

传感器配置是智能驾驶车辆的基础,用来感知智能驾驶车辆实时的外部环境与内部环境,包括感知智能驾驶车辆周围环境、自车状态、航向角、位置等。根据不同的研究策略,不同的智能驾驶车辆试验平台有不同的传感器配置,传感器类型、安装位置也各不相同,没有统一标准的方案。有些研究团队主要依赖于视觉传感器,典型代表是意大利帕尔马大学VisLab实验室的智能车团队与卡尔斯鲁厄理工学院智能车辆团队;有些研究团队主要依赖于雷达传感器,典型代表是Google的无人驾驶车辆团队与慕尼黑大学无人驾驶车辆团队。在传感器配置方案中,既要考虑决策程序的需要,也要考虑通过必要冗余和印证提高环境感知的可靠性,同样需要考虑传感器配置的成本。传感器的种类和配置,既没有唯一解,也不会有最终解。本文通过设计了以驾驶脑为核心的无人驾驶车辆的技术架构,体现人类认知的驾驶脑的架构设计,降低传感器数量、类型、安装位置的变化对整个架构的影响,使得基于以驾驶脑为核心的技术架构可以在不同传感器配置的智能驾驶车辆平台上进行移植。

智能驾驶技术以及智能驾驶车辆研究的重要意义在于提高交通安全,预防与降低交通事故,减少燃油消耗带来的环境污染,加速社会智能化发展。智能驾驶车辆是轮式机器人的一种,它集认知科学、人工智能科学与控制科学等前沿科学技术,其研究目标是实现人类驾驶与机器驾驶的双驾双控,人与机器和谐驾驶,提高车辆的行驶安全,促进车辆智能工业的发展。

本文通过对人类驾驶员的驾驶活动进行分析,构建基于驾驶脑的技术架构的智能驾驶车辆硬件平台,主要贡献总结如下:

(1)基于猛狮智能车辆测试平台,对大脑认知的工作原理和人类驾驶员的驾驶活动进行了分析,建立驾驶大脑的不同功能区域和计算机软件模块之间的关系。通过驾驶认知语言进行驾驶认知表达,也就是说,以驾驶脑为设计核心,为智能车辆开发通用的智能驾驶软件体系结构。

(2)智能车辆使用各种各样的传感器。这些传感器安装在不同的位置,为了信息整合建立了一个统一的架构。在本文中,智能决策模块和传感器之间低耦合的方法是根据自然的人类认知规律进行设计与建立,并对应于上述设计(即以驾驶脑为核心)来实现的。

本文按如下的方式进行组织,第二部分对人类驾驶活动进行分析与构建驾驶脑架构;第三部分基于猛狮智能驾驶车辆平台建立驾驶脑架构的硬件配置与连接;第四部分介绍猛狮智能驾驶车辆传感器配置,并进行传感器分析;第五部分进行讨论;第六部分总结全文。

二、驾驶脑与人脑功能区域对应关系

不论是人类驾驶还是无人驾驶系统,其驾驶活动均 涵盖3个空间:感知空间、认知空间与物理空间。

在感知空间中,人通过视觉、嗅觉、触觉等各种感官,无人驾驶车辆通过各类传感器,完成对周边环境和自身状态的信号获取。

在认知空间中,人脑中的驾驶相关区域和无人驾驶车辆的驾驶脑,通过选择性注意机制,从感知空间各类信号中抽取出与驾驶活动相关的交通要素,形成驾驶态势,并利用已有知识和经验,对当前和历史驾驶态势进行分析和理解,做出决策。

在物理空间中,人通过四肢,无人驾驶车辆通过机械结构及电信号,控制方向盘、油门、刹车,使车辆达到或接近预期状态,并将当前状态反馈给感知空间,形成闭环控制(图1)。

   

图1 驾驶活动中的3个空间

人脑通过不同区域的协同工作,完成学习与记忆, 实现驾驶活动。驾驶脑利用计算机技术解构这一活动机制,分析与完成人脑各功能区域与驾驶脑功能模块的对应关系。人脑主要包括感觉记忆、工作记忆、长期记忆、计算中枢与思维、动机、性格、情绪等功能区域。

感觉记忆完成对感官信息的瞬时存储,尽管存储时 间短,但信息量大。对应于智能车载传感器对周边环境 的感知。传感器得到的图像、点云等原始信号(如存储在缓存区内),新数据迅速覆盖旧数据,这一机制与感觉记忆的工作原理相似。

感觉记忆中的感官信息,由计算中枢与思维迅速分析,通过选择性注意机制,抽取与当前活动相关的内容,传递给工作记忆。对应于各驾驶脑中传感器的信息处理模块,完成各类车载传感器信息的预处理与分析,获取车道标线、红绿灯、交通标志、周车、行人、自车状态与位置等与驾驶有关的信息,与驾驶无关的信息则被迅速丢弃。

长期记忆中存储重要的驾驶经验、知识、场景等信息。对应于智能驾驶的驾驶地图与驾驶操作模型,驾驶地图精确记录了与驾驶相关的地理信息,包括车道宽度、交通标志、静态障碍物信息等。驾驶操作模型包括轨迹跟踪模型、跟驰模型、换道模型、超车模型等,是智能驾驶车辆的操作规范。驾驶地图与驾驶操作模型共同构成了智能驾驶系统的先验知识。长期记忆中与当前活动相关的内容由计算中枢与思维完成抽取,传递给工作记忆。这一抽取过程对应于智能驾驶车辆的驾驶地图映射模块。

工作记忆中暂存着与当前驾驶活动相关的重要信息。这些信息部分来自于感觉记忆中抽取得到的实时信息,部分来自于长期记忆中抽取得到的先验知识。这些实时信息和先验知识相互融合,为计算中枢与思维提供分析与决策的信息池。与之对应,智能驾驶系统包括一个公共数据池。数据池是驾驶认知的形式化表达,各传感器信息处理模块提供的多元异构实时驾驶信息,以及驾驶地图提供的驾驶先验信息,用驾驶态势形式化语言进行统一表达,全面反映无人驾驶车辆周边的驾驶态势。

人类计算中枢与思维根据工作记忆中的信息实时进行决策,并由四肢控制执行机构做出反应。对应于智能驾驶系统的智能决策与自动控制模块。智能决策模块根据当前或历史驾驶态势,结合先验知识,完成行为选择、路径与速度规划等功能。自动控制模块接收规划路径与速度,完成对油门、刹车、方向的协同控制,使车辆达到或接近预期状态。

人脑中还有性格、情绪等功能区域。性格反映了不同驾驶员在不同时间、地点的驾驶风格,对于智能驾驶系统,驾驶风格由驾驶操作模型中的参数决定。情绪是生物的特有属性,人类驾驶行为会受到情绪焦躁、恐惧等的影响,妨碍安全驾驶。驾驶脑的实现不包括人脑中的情绪,因此有必要确保驾驶行为的安全性和稳定性。人脑功能区域与驾驶脑功能模块的对应关系如图2所示。方框描述了驾驶脑的功能。

   

图2 人脑功能区域与驾驶脑功能模块的对应关系。SLAM:即时定位于映射

不同的智能驾驶试验平台的传感器型号、数量、安装位置各不相同,传感器信息处理模块也各不相同;不同的驾驶地图,其提供信息的粒度也没有固定标准。由此构成的智能驾驶系统软件模块的数量、接口各不相同。以驾驶脑为核心,将驾驶认知形式化,利用驾驶认知的形式化语言,设计通用的智能驾驶软件架构。本架构中,智能决策模块并不直接与传感器信息发生耦合,通过传感器信息和地图先验信息综合形成的全面的驾驶态势完成智能决策。基于驾驶脑的猛狮智能驾驶试验平台架构如图3所示。

   

图3 基于驾驶脑架构的猛狮智能驾驶试验平台。CAN:控制器域网;CT:计算机断层扫描;GPS:全球定位系统;MMW:毫米波;OBD:车载诊断;RTK:实时动态

三、基于驾驶脑的硬件架构

(一)硬件配置

智能驾驶车辆平台机械结构各不相同,如汽油车、电动汽车和公共汽车,机械及电气改造也有所差异。在大量工程试验后,智能驾驶车辆试验平台均可通过CAN总线进行实时通信,实时准确地控制智能驾驶车辆方向、油门及制动,经过智能驾驶车辆动力学性能测试保证了智能驾驶车辆与成品车辆动力学性能的一致性。

智能驾驶车辆根据环境感知的可靠性与传感器配置的成本,进行车载传感器的配置。以雷达传感器为例,SICK激光雷达、毫米波雷达识别低矮障碍物,四线激光雷达识别动态障碍物,八线激光雷达识别道路可行驶区域,Velodyne 64线激光雷达识别动态障碍物的速度、道路边界、车身定位。根据决策程序的需要可以部署一个Velodyne 64线激光雷达,也可以同时部署多个激光雷达的组合,但需结合无人驾驶车辆硬件平台的成本。以视觉传感器为例,视觉传感器的配置方案是可以在无人驾驶车辆某一位置部署一个广角摄像头或全景摄像头,通过多线程实现一个摄像头多目标的并行检测,如对停止线、斑马线、车道线、红绿灯、交通标志牌、行人、车辆、动态与静态障碍物等进行检测与识别;也可以在无人驾驶车辆不同位置部署多个广角摄像头或全景摄像头,实现每个摄像头完成一项专门的检测与识别任务。基于驾驶脑的智能驾驶车辆硬件平台已经验证了不同类型、不同厂商的多种传感器,并在不同的智能驾驶车辆试验平台进行测试,保证了信息的可靠性和冗余性。

图4显示了猛狮智能驾驶车辆的传感器配置。猛狮智能驾驶车辆试验平台在车辆顶部安装Ibeo的8线激光雷达,车辆正前方安装了一个SICK单线激光雷达,用于低矮障碍物的检测,在车辆后部安装一个SICK单线激光雷达与一个毫米波雷达,为基于雷达的同步定位与地图绘制(simultaneous localization and mapping,SLAM)提供丰富的数据支撑,雷达是无人驾驶车辆试验平台中广泛采用的传感器之一。此外,猛狮智能驾驶车辆试验平台视觉传感器的配置主要包括在车辆内部前挡风玻璃正上方安装了3个AVT 1394 Pike F-100C摄像头,在左右后视镜正下方位置各装了一个视觉传感器,前者主要用于感知交通标志、交通信号灯等。后者主要为了采集左、右车道线图像,提高车道线识别与检测的准确性。猛狮智能驾驶车辆试验平台的导航定位系统采用NovAtel SPAN-CPT产品,主要由全球定位系统(glob-al positioning system,GPS)和惯性导航系统(inertial navigation system,INS)两部分组成。

   

图4 猛狮智能驾驶车的传感器配置

通过猛狮智能驾驶车辆试验平台的传感器配置测试,不同的传感器配置方案具有不同的功能,功能间相互补充。驾驶脑被认为是无人驾驶车辆软件与硬件架构的核心。感知的结果表现为反映时序的点云图簇,认知的结果表现为驾驶态势图簇,决策的结果表现为认知箭头簇,通过驾驶认知的形式化语言驾驶态势认知图,将驾驶认知形式化,由驾驶脑认知形成驾驶态势图簇以进行决策,而决策的结果为形象化的认知箭头簇。体现人类认知的驾驶脑的架构设计,是智能驾驶车辆的核心。驾驶认知的形式化降低了传感器数量、类型、安装位置的变化对整个架构的影响,使得架构可以在不同传感器配置的车辆平台上进行方便的移植。

(二)硬件连接

猛狮智能车辆的物理连接如图5所示。SICK激光雷达和Ibeo激光雷达通过交换机与工控机(IPC)连接。Delphi毫米波雷达(MMW)通过CAN总线与IPC直接相连。GPS和INS通过RS232串行总线与IPC相连。AVT 1394 Pike F-100C摄像机通过1394标准视频传输线与IPC 相连。IPC完成数据融合、决策和规划、动态控制的功 能。控制指令通过CAN总线发送给油门、制动和方向盘 的执行器。

   

图5 猛狮智能驾驶车的传感器配置

(三)硬件平台性能分析

基于驾驶脑的无人驾驶车辆架构将智能决策与传感器信息解耦。通过传感器信息处理模块的输出,由驾驶认知形式化语言进行统一,构成驾驶态势实时信息;驾驶地图中的信息,则根据车辆实时位置及朝向, 映射到驾驶态势中,与驾驶态势实时信息融合,形成全面反映当前驾驶态势的公共数据池。智能决策模块以这一公共数据池为基础,综合考虑交通规则、驾驶经验等先验知识,完成智能决策。通过驾驶认知的形式化语言,在驾驶信息完备的条件下,增加、减少一路或几路传感器,改变传感器型号或安装位置,不再对智能决策直接造成影响。整个架构只需做很少的改动,甚至完全不需调整,就可以在不同车辆试验平台上方便地迁移。

四、基于驾驶脑的实车硬件平台

(一)猛狮智能车硬件平台

猛狮智能车是在李德毅教授的指导下,由清华大学和陆军军事交通学院合作设计和开发的。图6显示了猛狮智能车的外观,图7显示了猛狮智能车(猛狮3号)传感器部署,由5个雷达传感器、3个视觉传感器和一个集成的位置/姿态传感器组成。雷达传感器包括两个SICK雷达(型号为SICKLM291-S05)、一个4线激光雷达(型号为IbeoLUX4L)、一个8线激光传感器(型号为IbeoLUX8L)和一个毫米波雷达(型号为DelphiESR)。视觉传感器由3个摄像机(型号为AVT1394 Pike F-100C)组成,均匀地安装在前挡风玻璃后面。位置/姿态传感器由GPS和INS组成(型号为NovAtelSPAN-CPT)。每个传感器的详细描述见表1。

   

图6 猛狮智能车的外观

   

图7 猛狮智能车的传感器部署

   

表1 猛狮智能车的传感器描述

中央控制器由IPC组成(包括英特尔酷睿i7-3520 M2.9 GHz处理器),软件开发环境是Visual Studio 2013。执行器包括转向系统、电子液压制动系统和电子油门控制系统。在原车转向系统的基础上,转向系统配备了一套独立的电动助力转向(EPS)系统。在原车液压制动系统的基础上,增加了一个电控液压制动系统和一个独立的电控液压系统。该系统与原液压管道串联,两个系统没有冲突。电子油门控制系统通过对原车电子油门的直接改造来运行,以实现车辆的发动机控制。执行器工作模式、通信接口、波特率和最小执行周期如表2所示。

   

表2 猛狮智能车的执行器描述

(二)猛狮智能车试验结果

上述硬件架构被应用于猛狮系列智能车,猛狮系列智能车参加了由中国国家自然科学基金委员会组织的第三届至第七届智能车未来挑战赛(IVFC)。猛狮系列智能车在第三届和第五届比赛中获得亚军,并在第四届、第六届和第七届比赛中获得冠军。

同时,2012年,基于驾驶脑硬件架构的“猛狮3号”智能驾驶车完成了从北京台湖收费站到天津东丽收费站共114 km的高速全程无人驾驶试验;2015年8月29日,基于驾驶脑架构的全球第一辆无人驾驶大客车完成了郑州至开封的开放道路无人驾驶测试,顺利到达终点,开启了大客车无人驾驶的新时代。

五、讨论

在长期试验过程中,我们认识到传感器代替不了大脑,感知代替不了认知。无论传感器有多完善,甚至包括人的感官在内,都只是有限认知。只有代表脑认知的驾驶脑才是全局认知。驾驶脑的认知,不仅融合了感官信息,还融合了大脑中的先验知识和驾驶经验中的时空关联知识。同时,智能驾驶车辆智能决策也要由驾驶脑完成,而不能简单基于任何一路传感器。驾驶决策也不完全基于多路传感器形成的当前和历史驾驶态势,还应结合各种驾驶先验知识。

六、结论

基于以驾驶脑为核心的智能驾驶车辆软件与硬件架构,决策模块将不直接与传感器信息处理模块发生关联。通过驾驶认知的形式化语言,将驾驶认知形式化,由驾驶脑认知形成决策。驾驶认知的形式化降低了传感器数量、类型、安装位置的变化对整个软件架构的影响,使得软件架构可以在不同传感器配置车辆平台上方便地移植。

改编原文:

Deyi Li,Hongbo Gao.A Hardware Platform Framework for an Intelligent Vehicle Based on a Driving Brain[J].Engineering,2018,4(4):464-470.

作者介绍

李德毅,指挥自动化和人工智能专家,中国工程院院士、国际欧亚科学院院士。

参加了多项电子信息系统重大工程的研制和开发;最早提出控制流—数据流图对理论和一整套用逻辑语言实现的方法;证明了关系数据库模式和一阶谓词逻辑的对等性,提出云模型和发现状态空间,用于不确定性知识表示和数据控制,在智能控制“三级倒立摆动平衡”实验中取得显著成效。

       责任编辑:xj

原文标题:【峰咖】李德毅院士:基于驾驶脑的智能驾驶车辆硬件平台架构

文章出处:【微信公众号:机器人峰会】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

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智能网联汽车是搭载了先进车载传感器、控制器和执行器等装置,并融合现代通信与网络技术,以实现车与X(人....
发表于 10-18 10:56 114次 阅读
智能网联汽车中实现实现“安全、高效、舒适、节能”的产品分析

环形接近开关传感器原理_环形接近开关传感器的选型

环形接近开关可分为电感式和电容式环形接近开关两种,电感式的检测物体为金属体,电容式的检测物体不限定于....
的头像 陈翠 发表于 10-18 10:45 106次 阅读
环形接近开关传感器原理_环形接近开关传感器的选型

苏州博智慧达激光视觉传感器

苏州博智慧达激光科技有限公司是一家专业从事激光测量应用软件开发,系统集成与硬件销售的科技型公司,主要....
的头像 传感器技术 发表于 10-18 10:42 323次 阅读
苏州博智慧达激光视觉传感器

物联网时代的四大购物场景

所有的商业模式都随着技术的发展而改变,因为技术的发展将改变人们的生活方式和购物方式。就像以前的互联网....
的头像 电子魔法师 发表于 10-18 10:20 539次 阅读
物联网时代的四大购物场景

物联网四层核心元件的计量标准体系建设

标识层是对物体身份信息的获取,其核心元件是RFID;感知层是通过各类传感终端设备获取物体的静态和动态....
的头像 传感器技术 发表于 10-18 10:20 185次 阅读
物联网四层核心元件的计量标准体系建设

电化学气体传感器的优缺点

由于其优点众多,工业应用(例如用于保护工人安全的有毒气体检测)率先采用了电化学传感器。这些传感器的运....
的头像 传感器技术 发表于 10-18 10:08 211次 阅读
电化学气体传感器的优缺点

气体质量流量传感器工业自动化行业的应用分析

随着物联网技术在工业领域中的应用,工业互联网成为发展的方向和趋势。气体流量参数是工业生产、科学实验计....
的头像 牵手一起梦 发表于 10-18 10:07 185次 阅读
气体质量流量传感器工业自动化行业的应用分析

传感器将如何改变我们的生活?

据预测,到2020年,全球将有3000亿个传感器遍布于我们的日常生活中,市场规模将达到105亿美元,....
的头像 MEMS技术 发表于 10-18 09:52 131次 阅读
传感器将如何改变我们的生活?

MEMS激光雷达振镜技术指标及选型

MEMS,微机电系统,尺寸在毫米级或者更小的传感器、执行器或者微型系统。常见产品包括MEMS加速度计....
的头像 MEMS 发表于 10-18 09:42 134次 阅读
MEMS激光雷达振镜技术指标及选型

把握时代机遇,印芯“智造”加速转型升级

来源:新华网 日前,第九届中国(广州)国际金融交易博览会开幕。作为粤港澳大湾区领先的产业资本运营商,....
的头像 MEMS 发表于 10-17 10:49 510次 阅读
把握时代机遇,印芯“智造”加速转型升级

商豪威科技发布OV64A图像传感器

据麦姆斯咨询报道,近日,全球排名前列的数字图像解决方案商豪威科技发布了OV64A图像传感器。这款传感....
的头像 MEMS 发表于 10-17 10:39 264次 阅读
商豪威科技发布OV64A图像传感器

详解物联网网关设备的概念、工作原理和作用

物流公司需要大量使用物联网设备跟踪的车辆。制造工厂里的生产线上,也需要物联网设备和传感器正在衡量生产....
的头像 如意 发表于 10-17 09:59 926次 阅读
详解物联网网关设备的概念、工作原理和作用

PLC与传感器怎么接线?(2)

外部输入元件 1、无源干接点(按钮开关、行程开关、舌簧磁性开关、继电器触点等) 无源干接点比较简单,接线容易。不存在电源的极...
发表于 10-16 07:49 202次 阅读
PLC与传感器怎么接线?(2)

求推荐一个可以接单片机的,量程在20至50kg,精度高于百分之零点五的压力传感器

我想做一个称重单元,可以称量20至50kg的重物,精度不低于总重的百分之一,还可以根据重量变化反馈调节电机;为了满足这样的要求...
发表于 10-13 00:11 0次 阅读
求推荐一个可以接单片机的,量程在20至50kg,精度高于百分之零点五的压力传感器

ISL29020是一种低功耗、高灵敏度的集成光带有I2C接口的传感器

ISL29020是一种低功耗、高灵敏度的集成光带有I2C(SMBus兼容)接口的传感器。它的最先进的光电二极管阵列提供接近人类的...
发表于 10-12 17:02 0次 阅读
ISL29020是一种低功耗、高灵敏度的集成光带有I2C接口的传感器

室内空气净化监测系统设计

为解决室内污染,室内空气监测净化系统孕育而生,它基于物联网技术,除了空气检测、净化的同时也可作为室内智能家居的总控制端。...
发表于 10-09 17:01 909次 阅读
室内空气净化监测系统设计

【大联大友尚 ST MEMS sensor开发板试用体验】收货开箱

      很高兴能和大家分享使用ST MEMS sensor 开发板。感谢电子发烧友和大联大集团联合举办的活动。本...
发表于 09-24 20:47 10次 阅读
【大联大友尚 ST MEMS sensor开发板试用体验】收货开箱

求助求助,40cm*40cm一块板子,用随便一个物体在上面写字,电脑就能监测到轨迹,用什么传感器呢?

我说一下需求啊,40cm*40cm一块板子,用随便一个物体在上面写字,电脑就能监测到轨迹,求助啊,用什么传感器好一点?...
发表于 09-22 11:46 153次 阅读
求助求助,40cm*40cm一块板子,用随便一个物体在上面写字,电脑就能监测到轨迹,用什么传感器呢?

位移传感器中的电阻应变式传感器工作原理与优点分析

电阻应变式传感器 传感器全系列是特别多种类的的,今天我们介绍的是电阻应变式的传感器电阻应变式传感器,英文名straingauge typ...
发表于 09-17 15:22 101次 阅读
位移传感器中的电阻应变式传感器工作原理与优点分析

pA级电流检测器放大器/前置放大器/光电流/生物电流/离子电流/电化学传感器

pA级/nA/uA微弱电流精密检测器/前置放大器/          1000G欧级高输入阻抗电压前置放大器&...
发表于 09-14 01:12 101次 阅读
pA级电流检测器放大器/前置放大器/光电流/生物电流/离子电流/电化学传感器

无线地磁传感器更适合路边停车系统

随着停车难问题日益严重,在有限的固定停车场外,路边停车就成为当下很常见的一种停车方式,早起国外采用电感线圈来作为车位的传...
发表于 09-09 23:00 101次 阅读
无线地磁传感器更适合路边停车系统

ST-SENSOR-FINDER ST-SENSOR-FINDERMEMS和传感器产品查找用于移动设备

于Android和iOS电话移动应用 友好的用户界面 的直观的产品的选择: MEMS和传感器 评估工具 应用 参数搜索使用多个过滤器 部件号搜索 访问技术文档 从ST经销商在线订购 通过电子邮件或社交媒体最喜欢的部分数字管理经验分享 支持的语言:英语(中国,日本和韩国即将推出) 在ST-SENSOR-FINDER提供移动应用程序的Android和iOS,提供用户友好的替代通过MEMS和传感器网络产品组合搜索,驱动用户一起顺利和简单的导航体验。...
发表于 05-20 17:05 61次 阅读
ST-SENSOR-FINDER ST-SENSOR-FINDERMEMS和传感器产品查找用于移动设备

STSW-BLINDSPOT STSW-BLINDSPOT固件AEK-BLINDSPOTB1

制通过AEK-LED-21DISM1 通过EV-VN7050AS传送带控制 通过霍尔磁场探测传感器 值与AEK-MCU-C4MLIT1 ADC采样 基于磁场变化的LED光控制由霍尔检测传感器 固件下载到AEK-MCU-C4MLIT1与SPC5-UDESTK-SW 在STSW-AUTODEVKIT AutoDevKit™插件版本1.1.0(或更高)可用的源代码 在STSW-盲点固件允许系统级由所述AEKD-BLINDSPOTA1示范硬件以及与特定应用所需的所有负载AEKD-BLINDSPOTB1板面板的盲点模拟检测试剂盒的功能的检查。...
发表于 05-20 16:05 37次 阅读
STSW-BLINDSPOT STSW-BLINDSPOT固件AEK-BLINDSPOTB1

WIREST-SDK WireST-SDK有线传感器的软件开发工具包为Linux网关

编写的软件开发工具包(SDK) 用于与EdgeST-SDK组合可用于快速启动 应用样品允许读取来自数据线连接的传感器节点和将数据发送到云 BSD(3-子句)许可证条款 WireST-之前在网关上执行本地计算SDK是Linux网关,允许接口网关有线连接一个传感器计算抽象库。
发表于 05-20 14:05 28次 阅读
WIREST-SDK WireST-SDK有线传感器的软件开发工具包为Linux网关

STSW-STPM001 STSW-STPM001STPM32 / 33/34评估软件

及配置STPM3x设备 适用于并行和USB加密狗和UART接口 单读或取样可用 自动寄存器读取电压,电流,功率和能量值的转换 应用设计向导目标的评分 自动校准程序为: 振幅 相移 电源偏移 应用和配置可被保存到文件,并从它装 2.0框架 在STPM3x评估软件是一个图形用户界面来读取,配置和校准STPM3x电能计量IC,适合于并行和USB硬件接口和UART接口。应用程序有一个唯一的工作区域,其中用户可以读取设备寄存器和写配置和校准参数。应用参数(如传感器灵敏度,AFE参数)所选择的设备可以被配置为返回测量的功率,电流和电压。数据采集​​可被设置为从所述设备读取的一个或多个数据样本,并且相同的数据可以以表格的形式输出,并保存为Excel文件。提供向导工具,引导该应用程序设计期间,用户和自动校准该设备。当前会话的数据可以保存在任何时候的一个项目;现有项目可以打开或者可以创建一个新项目。...
发表于 05-20 11:05 53次 阅读
STSW-STPM001 STSW-STPM001STPM32 / 33/34评估软件

STSW-MEMS034 STSW-MEMS034并购案精简版 - 源代码

用户界面(GUI),用于Windows平台 提供的GUI的源代码,C#语言 使用STEVAL-MKI109V3专业MEMS工具板兼容 为寄存器配置和输出数据管理的示例代码 在的Unico精简版图形用户界面(GUI)是一个完整的评估软件包提供的C#源代码示出了如何管理从通用MEMS传感器的传感器数据流(诸如加速度计,陀螺仪,磁力和压力传感器)连接到STEVAL-MKI109V3专业MEMS工具板。
发表于 05-20 11:05 44次 阅读
STSW-MEMS034 STSW-MEMS034并购案精简版 - 源代码

PA192 PA192PA192是用于在小的 硬币 的形式因子音频分析和特别适合于与传感器语音识别和语音asssistant应用程序 处理和无线产品加速器

发表于 05-20 11:05 53次 阅读
PA192 PA192PA192是用于在小的 硬币 的形式因子音频分析和特别适合于与传感器语音识别和语音asssistant应用程序 处理和无线产品加速器

SENSIBLE SensiBLE准备使用的BLE上系统模块填充有传感器 低功率的ARM 32位Cortex®-M4 CPU和硬币型电池 今天加快物联网产品的研发!

发表于 05-20 11:05 76次 阅读
SENSIBLE SensiBLE准备使用的BLE上系统模块填充有传感器 低功率的ARM 32位Cortex®-M4 CPU和硬币型电池 今天加快物联网产品的研发!

AR0237AT CMOS图像传感器 数字 2.1 MP /全高清 1 / 2.7英寸

美半导体的AR0237AT是一款1 / 2.7英寸CMOS数字图像传感器,有源像素阵列为1928(H)×1088(V)。它可以在线性或高动态范围模式下捕获图像,并具有滚动快门读数。它包括复杂的相机功能,如像素内装箱,窗口以及视频和单帧模式。它专为低光和高动态范围的场景性能而设计。它可通过简单的双线串行接口进行编程。 AR0237AT可以产生非常清晰,清晰的数码照片,并且能够捕捉连续视频和单帧,使其成为各种应用的理想选择,包括监控和高清视频。 特性 卓越的低光性能 采用安森美半导体DR-Pix技术的最新3.0米像素具有双转换增益 高达1080p 60 fps的全高清支持,实现卓越的视频性能 线性或高动态范围捕获 支持线路交错T1 / T2读出以启用ISP芯片中的HDR处理 支持用于外部机械快门 片上锁相环(PLL)振荡器 ...
发表于 08-13 13:47 351次 阅读
AR0237AT CMOS图像传感器 数字 2.1 MP /全高清 1 / 2.7英寸

AR0230AT CMOS图像传感器 2 MP 1/3

AT是一款1 / 2.7英寸CMOS数字图像传感器,有源像素阵列为1928Hx1088V。它可以在线性或高动态范围模式下捕获图像,并具有滚动快门读数。它包括复杂的相机功能,如像素内装箱,窗口以及视频和单帧模式。它专为低光和高动态范围的场景性能而设计。它可通过简单的双线串行接口进行编程。 AR0230AT可生成非常清晰,锐利的数码照片,并且能够捕捉连续视频和单帧,使其成为各种应用的理想选择。 特性 高动态范围 应用 汽车 电路图、引脚图和封装图...
发表于 08-13 11:03 470次 阅读
AR0230AT CMOS图像传感器 2 MP 1/3

AR0237SR CMOS图像传感器 2.1 MP 1 / 2.7 更低成本

是一款1 / 2.7英寸CMOS数字图像传感器,有源像素阵列为1928(H)x 1088(V)。它采用滚动快门读数捕获线性或高动态范围模式的图像,并包括复杂的相机功能,如像素内合并,窗口以及视频和单帧模式。它专为低光和高动态范围场景性能而设计,可通过简单的双线串行接口进行编程。 AR0237可以产生非常清晰,锐利的数码照片,并且能够捕捉连续视频和单帧,使其成为各种应用的理想选择,包括监控和高清视频。 特性 具有双转换增益的DR-PIX™技术 全高清支持1080p 60 fps,提供卓越的视频性能 线性或高动态范围捕获 片上锁相环(PLL)振荡器 支持线路交错T1 / T2读出以在ISP芯片中启用HDR处理 基于位置的集成颜色和镜头阴影校正 用于精确帧率控制的从属模式 ...
发表于 08-13 11:01 300次 阅读
AR0237SR CMOS图像传感器 2.1 MP 1 / 2.7 更低成本

NCP186 LDO稳压器 1 A 超低压差 高PSRR 带使能

是一款超低压降稳压器,可提供高达1 A的负载电流,并在-40至85℃范围内保持1.0%的出色输出电压精度。工作输入电压范围为1.8 V至5.5 V,使该器件适用于锂离子电池供电的产品以及后调节应用。该产品提供多种固定输出电压选项,其他产品可根据要求提供,范围为1.2 V至3.9 V.NCP186具有完全的过热保护和输出短路保护。小型8引脚XDFN6 1.2 mm x 1.6 mm封装使该器件成为可能特别适用于空间受限的应用。 特性 优势 1.8 V至5.5 V工作输入电压范围 适用于锂离子电池或后期调节应用 多种固定输出电压选项及其他可根据要求提供1.2 V至3.9 V 设计灵活性 Typ的低静态电流。 90μA 延长电池寿命 极低压差:100 mV典型值。在Iout = 1 A(3.0V版本) 扩展电池范围 1 kHz PSRR时高75 dB 适用于噪声敏感电路 内部软启动 限制浪涌电流 在-40至85℃温度范围内的±1.0%精度 高输出电压精度 热关断和限流保护 保护产品和系统免受损坏 使用小型1μF陶瓷电容器稳定 节省PCB空间和系统成本 应用 终端产品 电池供电设备 便携式通讯设...
发表于 07-29 22:02 162次 阅读
NCP186 LDO稳压器 1 A 超低压差 高PSRR 带使能

NCP176 LDO稳压器 500 mA 超低压降 高PSRR 带使能

是一款超低压差稳压器,可提供高达0.5 A的负载电流,并在25°C时保持0.8%的出色输出电压精度。工作输入电压范围为1.4 V至5.5 V,使该器件适用于锂离子电池供电产品以及后调节应用。该产品提供3.3 V固定输出电压选项,其他电压选项可根据要求提供,范围为0.7 V至3.6 V.NCP176具有完全的过热保护和输出短路保护。小型6引脚XDFN6 1.2 mm x 1.2 mm封装使该设备特别适用于空间受限的应用程序。 特性 优势 1.4 V至5.5 V工作输入电压范围 适用于锂离子电池或后调节应用 几种固定输出电压可根据要求提供的选项和其他选项范围为0.7 V至3.6 V 设计灵活性 Typ的低静态电流。 60μA 延长电池寿命 极低压降:130 mV典型值。在Iout = 0.5 A(2.5V版本) 扩展电池范围 1 kHz PSRR时高75 dB 适用于噪声敏感电路 内部软启动 限制浪涌电流 室温下±0.8%精度 高输出电压精度 热关断和限流保护 保护产品和系统免受损坏 使用小型1μF陶瓷电容器稳定 节省PCB空间和系统成本 应用 终端产品 电池供电设备 便携式通信设备 相机,...
发表于 07-29 22:02 95次 阅读
NCP176 LDO稳压器 500 mA 超低压降 高PSRR 带使能

NCP171 LDO稳压器 超低50nA Iq 双电源模式 80mA

是双模式LDO,在ActiveMode中提供高达80 mA的电流,在低功耗模式下低至50 nA的Iq。双模式功能可通过ECO引脚选择,允许动态和低功耗模式之间的动态切换,非常适用于长寿命电池供电的无线应用。低功耗模式下的输出电压可降低50 mV,100 mV,150的内部工厂编程值相对于活动模式下的标称输出电压,mVor为200 mV。此功能进一步降低了睡眠模式下的应用消耗.NCP171采用SLIQ(超低Iq)LDO系列,具有50nA的超低静态电流,可用于小XDFN4 1.2 x 1.2包。 特性 优势 超低水平50nA 非常适合电池供电的应用 双模式功能针对主动模式和待机模式操作进行了优化 系统灵活地在两种不同的操作模式之间切换,优化性能和延长电池寿命 工作模式,高达80mA,具有出色的PSRR和噪声性能 非常适用于射频电源和高精度传感器 低功耗模式(SLIQ),50nA Iq 当系统处于扩展待机(低功耗)模式时延长电池寿命 模式选择,ECO Pin 灵活选择主动和低功率模式 XDFN 1.2x1.2包 空间受限应用程序的小尺寸 应用 终端产品 无线电池供电的物联网传感器 电池供电的医疗...
发表于 07-29 22:02 305次 阅读
NCP171 LDO稳压器 超低50nA Iq 双电源模式 80mA

AR1337 CMOS成像传感器 13 MP 采用SuperPD™PDAF技术

是一款采用SuperPD™PDAF技术的13万像素CMOS成像传感器。这款先进的传感器具有独特的PDAF微透镜和PDAF图案技术,在低光照条件下具有出色的自动对焦性能。采用1.1μm像素构建,提供符合行业标准的1 / 3.2“光学格式,使AR1337具有适合大批量设计的尺寸。图像质量由领先的量子效率和灵敏度驱动,同时保持低读取噪声。这种组合可在明亮的日光或低室内照明条件下提供出色的图像。 AR1337以每秒30帧的速度运行在13 MP,并支持每秒30帧的4k2k视频和高达每秒60帧的全高清1080P视频。 特性 优势 SuperPD™PDAF技术 领先的低光自动对焦性能 独特的PDAF图案和微透镜技术 高精度相位检测自动聚焦(PDAF)功能 片上坏像素校正和AF计算 简化的相机模块积分校准和与后端应用处理器的集成 具有低读取噪声的高量子效率和灵敏度 卓越的图像质量,尤其是在光线不足 应用 终端产品 智能手机相机 平板电脑相机 智能手机 平板电脑 电路图、引脚图和封装图...
发表于 07-29 17:02 268次 阅读
AR1337 CMOS成像传感器 13 MP 采用SuperPD™PDAF技术

AR1011 CMOS图像传感器 10 MP 1

HS是一款1080万像素,1英寸光学格式图像传感器,结合了高分辨率成像和3.4微米DR-Pix(动态响应像素),可动态调整以提供卓越的低光性能。在全分辨率下,AR1011HS提供60帧/秒(fps)视频;同时跳至120 fps的1080p高清模式。该传感器非常适合需要高分辨率的高端监控摄像系统,如电子平移,倾斜,变焦(ePTZ)等具有惊人的低光能力的功能。 4K超高清(3840 x 2190)分辨率为每秒60帧的模式,使传感器也成为专业消费类广播相机的理想选择。 应用 相机 安全 电路图、引脚图和封装图...
发表于 07-29 17:02 151次 阅读
AR1011 CMOS图像传感器 10 MP 1

AR0239 CMOS图像传感器 2.3 MP 1 / 2.7

美半导体的AR0239是一款1 / 2.7英寸CMOS数字图像传感器,有源像素阵列为1936(H)×1188(V)。它可以在线性或高动态范围模式下捕获图像,并具有滚动快门读数。它包括复杂的相机功能,如像素内装箱,窗口以及视频和单帧模式。它专为低光和高动态范围的场景性能而设计。它可通过简单的双线串行接口进行编程。 AR0239可以产生非常清晰,锐利的数码照片,并且能够捕捉连续视频和单帧,使其成为各种应用的理想选择,包括监控和高清视频。 特性 以90 fps的速度拍摄2.3Mp以获得出色的视频性能 小型光学格式(1 / 2.7英寸 1080p模式适用于16:9视频 卓越的低光性能 3.0um大背面照明像素技术 支持线路交错T1 / T2 / T3读数以启用HDR处理ISP芯片处于1080P和30fps 片上锁相环(PLL)振荡器 集成颜色和镜头着色校正 用于精确帧率控制的从模式 数据接口: - HiSPi(SLVS) - 4个车道 - MIPI CSI-2 - 4车道 - 平行 自动黑电平校准 高速可配置上下文切换 温度传感器 快速模式兼容2线接口 多相机同步支持 高速可配置上下文切换 具有灵...
发表于 07-29 16:02 331次 阅读
AR0239 CMOS图像传感器 2.3 MP 1 / 2.7

AR0543 CMOS图像传感器 5 MP 1/4

美半导体专注于卓越的像素性能,为该传感器的卓越图像质量奠定了基础,具有卓越的色彩精度,低光灵敏度和低噪声水平.AR0542是一款1/4英寸CMOS有源像素数字图像传感器集成了复杂的片上相机功能,如窗口,镜像,列和行跳过模式以及快照模式。它可通过简单的双线串行接口进行编程,功耗非常低。 应用 移动 电路图、引脚图和封装图
发表于 07-29 16:02 180次 阅读
AR0543 CMOS图像传感器 5 MP 1/4

AR0521 CMOS图像传感器 5.1 MP 1 / 2.5

是一款1 / 2.5英寸CMOS数字图像传感器,有源像素阵列为2592(H)x 1944(V)。它通过滚动快门读数捕获线性或高动态范围模式的图像,并包括复杂的相机功能,如分档,窗口以及视频和单帧模式。它专为低亮度和高动态范围性能而设计,具有线路交错T1 / T2读出功能,可在ISP芯片中支持片外HDR。 AR0521可以产生非常清晰,锐利的数字图像,并且能够捕获连续视频和单帧,使其成为安全应用的最佳选择。 特性 5 Mp为60 fps,具有出色的视频性能 小型光学格式(1 / 2.5英寸) 1440p 16:9模式视频 卓越的低光性能 2.2 m背面照明像素技术 支持线路交错T1 / T2读出以启用ISP芯片中的HDR处理 支持外部机械快门 片上锁相环(PLL)振荡器 集成颜色和镜头阴影校正 精确帧率控制的从属模式 数据接口:♦HiSPi(SLVS) - 4个车道♦MIPI CSI-2 - 4车道 自动黑电平校准 高速可配置上下文切换 温度传感器 快速模式兼容2线接口 应用 终端产品 视频监控 高动态范围成像 安全摄像头 行动相机 车载DVR 电路图、引脚图和封装...
发表于 07-29 16:02 462次 阅读
AR0521 CMOS图像传感器 5.1 MP 1 / 2.5

AR0835 CMOS图像传感器 8 MP 1/3

图像传感器是一款1 / 3.2“光学格式1.4微米像素传感器,能够以每秒42帧的速度捕获其完整的8 MP传感器分辨率,以60fps的速度捕获1080P视频.A-PixHS(tm )技术将安森美半导体的第二代背照式(BSI)像素技术和先进的高速传感器架构结合在一起,实现了许多创新功能。它旨在实现低z高度相机模块,以满足OEM和移动设备制造商的需求。 特性 高动态范围 应用 移动 电路图、引脚图和封装图...
发表于 07-29 16:02 172次 阅读
AR0835 CMOS图像传感器 8 MP 1/3

AR0522 CMOS图像传感器 5.1 MP 1 / 2.5 近红外增强

是一款1 / 2.5英寸CMOS数字图像传感器,有源像素阵列为2592(H)x 1944(V)。它通过滚动快门读数捕获线性或高动态范围模式的图像,并包括复杂的相机功能,如分档,窗口以及视频和单帧模式。它专为低亮度和高动态范围性能而设计,具有线路交错T1 / T2读出功能,可在ISP芯片中支持片外HDR。 AR0522可生成非常清晰,锐利的数码照片,并且能够捕捉连续视频和单帧,使其成为各种应用的理想选择。 特性 5 Mp,60 fps,优异的视频性能 小光学格式(1 / 2.5英寸) 彩色滤光片阵列:RGB和单色 1440p模式适用于16:9视频 卓越的低光性能 2.2 m背面照明像素技术 支持线路交错T1 / T2读出以启用ISP芯片中的HDR处理 支持外部机械快门 片上锁相环(PLL)振荡器 集成颜色和镜头着色校正 用于精确帧率控制的从模式 数据接口:♦HiSPi(SLVS) - 4条车道♦MIPI CSI-2 - 4车道 自动黑电平校准 高速可配置上下文切换 温度传感器 快速模式兼容2线接口 近红外线增强 应用 终端产品 视频监控 高动态范围成像 机器视觉...
发表于 07-29 16:02 351次 阅读
AR0522 CMOS图像传感器 5.1 MP 1 / 2.5  近红外增强