开疆智能CANOPEN转PROFINET网关连接东元JSDG2S交流伺服驱动器案例

第一步：首先获取正确版本的CANOpen Configuration Tools（CANOpen配置工具），本案例使用的版本为：

第二步：如果在本地电脑已经安装了低版本的CANOpen Configuration Tools，请先卸载，卸载方法参照产品使用说明书，然后安装CANOpen Configuration Tools，如果没有安装过低版本的，请直接安装；
第四步：请参照JSDG2S系列使用说明书设置伺服工作在CANOpen模式下，CN001设置为C：

第五步：参照JSDG2S系列使用说明书，设置CN078（CANOpen波特率）和CN079（CANOpen站地址），此处设置应与下文CANOpen Configuration Tools的配置相同；

第六步：打开CANOpen Configuration Tools，按照网关使用说明书，在【文件】菜单中选择【导入EDS文件】，导入与实际伺服配套的EDS文件，本案例使用的版本为：

第七步：添加主站设备，KJ-105M2，添加从站设备伺服，并设置从站的站地址为步骤五相同的站地址,本案例设置为3:

第八步：设置CANOpen主站参数，波特率设置和步骤五相同，如果CANOpen网络为同步模式，设置同步周期（此处根据canopen规范单位为：ns），图中画红线的两个参数：

第九步：配置从站PDO参数，伺服的EDS文件默认RPDO1和TPDO1是有效的，可以根据需要的运动模式进行勾选，本案例使用位置模式，所以选择RPDO3和TPDO3，映射模式选择为Byte，并设置各个对象在输入输出区映像的偏移：

第十步：设置PDO的通讯参数，主要是COB-ID和传输类型，此EDS文件的RPDO3的COB-ID默认为0x400+&NodeID，因为站地址为3，所以此处的COB-ID为0x403，传输类型默认为事件驱动，此处可以根据需要进行不同的选择，TPDO的通讯参数设置方法类似，TPDO3的COB-ID默认为0x383+&NodeID，此处为0x383：

第十一步：伺服的设备参数设置，根据需求设置设备参数，这些设备参数的设置，会通过后台的SDO发送给伺服从站，本案例使用位置模式，所以模式设置为1（位置模式），这些参数的含义在使用说明书都有描述，由于伺服的默认速度为0，所以速度也要设置一下，根据需要设置一个值：

第十二步：至此CANOpen参数设置就完成了，点击【生成】按钮，则生成下载文件，连接好网关的USB下载线，在设置中选择正确的串口，进行下载，CANOpen参数配置下载完成；
第十三步：打开西门子博途软件，首先安装网关的设备描述文件GSD文件，如果博途的版本较低比如V13，请选择V2.3的GSD文件安装，如果博途的软件版本较高为V14、V15，请选择V2.33的GSD文件安装：

第十四步：根据在CANOpen的配置，在博途中配置网关，CANOpen配置中配置了两个字节的控制字，对应博途的两字节输出，配置四个字节的目标位置，对应博途的四字节输出，配置两字节的状态字，对应博途两个字节输入，配置四个字节位置反馈值，对应博途四个字节输入，并确认配置软件的设备名和IP地址和博途配置一致，则配置完成，下载配置，

第十五步：以下步骤根据伺服的启动顺序修改控制字，先写控制字06，状态字变为31；

第十六步：写控制字07，状态字变为33；

第十七步：写控制字0F，状态字变为37，完成此步骤则电机抱闸，用手是转不动了；

第十八步：写控制字1F，写一个目标位置，更新数据，则电机开始转动；