ER-GNSS/MINS-07具备高可靠性的MEMS惯性测量单元，集成了单天线全系统双频定位卫星模块，是一款低成本组合导航系统。搭载组合导航融合算法，能够提供连续、准确可靠的定位、姿态、速度信息。具备多种通信接口并提供标准化用户通信协议，可以满足航空、陆地等应用场合。
特点
l 高可靠性且低成本的MEMS IMU。工作温度-40℃~+80℃>。
l 内置单天线全系统双频GNSS模块，支持单天线高精度定位和测速。
l 该系统可提供精准的组合导航信息，姿态可达0.1°，后处理0.03°，航向0.1°，后处理0.05°。
l 多种数据接口，更加易于安装使用，支持RS422/RS232和CAN。
l 精密铝合金外壳，高可靠性，可广泛用于陆地、航空。
应用
无人飞行器、飞行记录仪、自动驾驶系统。
规格
1.系统参数
ER-GNSS/MINS-07 | ||
俯仰与横滚精度 | 0.1° | |
0.03°（后处理） | ||
航向精度 | 0.1°双天线GNSS （1米基线） | |
0.05°（后处理） | ||
速度精度 | 0.02m/s | |
RTK 30 秒失锁 | 俯仰&横滚 | 航向 |
0.05° | 0.1° | |
位置（X/Y） | 高度（Z） | |
1.0米 | 0.5米 | |
RTK 60 失锁 | 俯仰&横滚 | 航向 |
0.1° | 0.2° | |
位置（X/Y） | 高度（Z） | |
15米 | 3米 | |
对准时间 | 3分钟 | |
2. 传感器参数
IMU性能 | ||
参数 | 值 | 单位 |
陀螺量程 | ±125、500、1000、2000 | deg/s |
陀螺随机游走 | 0.21 | °/ √h |
陀螺灵敏度 | 4.37 @FS=±125 17.5@FS=±500 35.0@FS=±1000 70.0@FS=±2000 | mdps/LSB |
陀螺零偏不稳定性 | 3 | °/h |
加计量程 | ±2、4、8、16 | g |
加计灵敏度 | 0.061@FS=±2 0.122@FS=±4 0.244@FS=±8 0.488@FS=±16 | mg/LSB |
加计零偏稳定性 (1σ) | 0.1 | mg |
气压计 | ||
参数 | 值 | 单位 |
量程 | 10~1200 | mbar |
精度（25℃，750mbar） | ±1.5 | mbar |
错误带,-20℃~+85℃,450~1100mabr | ±2.5 | mbar |
工作温度 | -40℃~+85℃ |
|
长期稳定性 | ±1 | mbar/year |
磁力计 | ||
量程 | ±2 | gauss |
敏感度 | 11000 | LSB/G |
传感器温度敏感度 | 14 | LSB/℃ |
场分辨率 | 1.2 | mgauss |
X-Y-Z 正交性 | 90±1 | Degree |
卫星接收机参数 | ||||
支持星座 | BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS | |||
天线频点 | BDS:B1L, B2A GPS:L1C/A, L5 GLONASS: G1 Galileo: E1, E5a QZSS: L1C/A, L5 SBAS: L1C/A | |||
位置精度 (RMS) | 单点定位 | 水平 | 1.5m | |
高度 | 3m | |||
RTK
| 水平 | 1cm+1ppm | ||
高度 | 1.5cm+1ppm | |||
时间精度 (RMS) | 5ns | |||
速度精度 (RMS) | 0.02m/s | |||
首次定位时间 | 24s | |||
供电与接口 | |
电压 | 5~12V |
功耗 | 3W |
接口 | 1路RS422 或1路RS232以及1路CAN和1路TTL（NMEA输出和RTCM输入） |
环境 | |
运行温度 | -40℃~+80℃ |
存储温度 | -55℃~+95℃ |
尺寸 | |
尺寸 | 40mm*40mm*45mm |
