ER-GNSS/MINS-05具备高可靠性的MEMS惯性测量单元，集成了双天线全系统全频段定位定向卫星模块，是一款高性价比的组合导航系统。搭载组合导航融合算法，能够提供连续、准确可靠的定位、姿态、速度信息。具备多种通信接口并提供标准化用户通信协议，可以满足航空、陆地等应用场合。
特点
高可靠性且低成本的MEMS陀螺仪（零偏不稳定性<2°/h）和MEMS加速度计（零偏不稳定性<25ug）。工作温度-40℃~+80℃，并在工作温度范围内进行陀螺仪和加速度计的温度补偿，具有更好的零偏表现。
内置全频段全系统双天线定位定向GNSS模块，支持单天线高精度定位和测速，支持双天线快速定向功能。
该系统可提供精准的组合导航信息，姿态可达0.1°，后处理0.03°，航向0.1°，后处理0.05°。
多种数据接口，更加易于安装使用，支持RS422/RS232和CAN。
精密铝合金外壳，高可靠性，可广泛用于陆地、航空。
应用
无人飞行器、飞行记录仪、智能无人车辆、路基定位定向、航道检测。
规格
1.系统参数
ER-GNSS/MINS-05 | ||
俯仰与横滚精度 | 0.1° | |
0.03°（后处理） | ||
航向精度 | 0.1°双天线GNSS （1米基线） | |
0.05°（后处理） | ||
速度精度 | 0.03m/s | |
RTK 30秒失锁 | 俯仰&横滚 | 航向 |
0.03° | 0.06° | |
位置（X/Y） | 高度（Z） | |
1.0米 | 0.5米 | |
RTK 60秒失锁 | 俯仰&横滚 | 航向 |
0.1° | 0.2° | |
位置（X/Y） | 高度（Z） | |
15米 | 3米 | |
对准时间 | 3分钟（双天线GNSS） | |
6分钟 （单天线GNSS） | ||
2. 传感器参数
陀螺仪性能 | ||
参数 | 值 | 单位 |
量程 | ±450 | deg/s |
全温零偏 | ≤36 | °/h |
随机游走 | ≤0.15 | °/ √h |
零偏不稳定性 | ≤2 | °/h |
零偏稳定性（1σ） | ≤8 | °/h |
零偏重复性（1σ） | ≤8 | °/h |
标度因子非线性 | ≤50 | ppm |
带宽 | 472 | Hz |
加速度计性能 | ||
参数 | 值 | 单位 |
量程 | ±16 | g |
全温零偏 | ≤3 | mg |
随机游走 | ≤0.025 | m/s/√h |
零偏不稳定性 | ≤0.025 | mg |
零偏稳定性 (1σ) | ≤0.2 | mg |
零偏重复性 (1σ) | ≤0.2 | mg |
标度因子非线性 (±1g) | 0.1 | %FS |
带宽 | 333 | Hz |
气压计 | ||
参数 | 值 | 单位 |
量程 | 10~1200 | mbar |
精度（25℃，750mbar） | ±1.5 | mbar |
NSror band,-20℃~+85℃,450~1100mabr | ±2.5 | mbar |
工作温度 | -40℃~+85℃ |
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长期稳定性 | ±1 | mbar/year |
磁力计 | ||
量程 | ±2 | gauss |
敏感度 | 11000 | LSB/G |
传感器温度敏感度 | 14 | LSB/℃ |
场分辨率 | 1.2 | mgauss |
X-Y-Z 正交性 | 90±1 | Degree |
卫星接收机参数 | |||||||
支持星座 | BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS | ||||||
主天线频点 | BDS:B1L, B2L, B3L GPS:L1C/A, L2P(Y)/L2C, L5 GLONASS: L1, L2 Galileo: E1, E5a, E5b QZSS: L1, L2, L5 | ||||||
从天线频点 | BDS:B1L, B2L, B3L GPS:L1C/A, L2C GLONASS: L1, L2 Galileo: E1, E5b QZSS: L1, L2 | ||||||
位置精度 (RMS) | 单点定位 | 水平 | 1.5m | ||||
高度 | 2.5m | ||||||
DGPS | 水平 | 0.4m+1ppm | |||||
高度 | 0.8m+1ppm | ||||||
RTK | 水平 | 0.8cm+1ppm | |||||
高度 | 1.5cm+1ppm | ||||||
观测精度 (RMS) | |||||||
BDS | GPS | GLONASS | Galileo | ||||
B1I/L1 C/A/G1/E1 伪距 | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | |||
B1I/L1 C/A/G1/E1 载波相位 | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm | |||
B3I/L2P(Y)/L2C/G2 伪距 | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | |||
B3I/L2P(Y)/L2C/G2 载波相位 | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm | |||
B2I/L5/E5a/E5b 伪距 | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | |||
B2I/L5/E5a/E5b 载波相位 | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm | |||
时间精度 (RMS) | 20ns | ||||||
速度精度 (RMS) | 0.03m/s | ||||||
首次定位时间 | <30s | ||||||
初始化时间 | <5s | ||||||
数据更新率 | <20Hz | ||||||
供电与接口 | |
电压 | 5~12V |
功耗 | 4W |
接口 | 1路RS422 或1路RS232以及1路CAN和2路TTL（NMEA输出和RTCM输入） |
环境 | |
运行温度 | -40℃~+80℃ |
存储温度 | -55℃~+95℃ |
尺寸与重量 | |
重量 | <240g |
尺寸 | 65mm*70mm*45.5mm |
