ER-GNSS/MINS-01 是一款具备了极高精度高可靠性MEMS陀螺仪和MEMS加速度计的组合导航系统，内部集成了双天线全系统全频点定位定向卫星模块。搭载了组合导航融合算法，能够在复杂的GNSS能够在复杂GNSS条件下提供连续、准确可靠的定位、姿态、速度信息。具备多种通信接口并提供标准化用户通信协议，可以满足航空、陆地等应用场合。
特点
高可靠性且极高精度的MEMS陀螺仪(零偏不稳定性 <0.02°/h) 和大量程极高精度的MEMS加速度计(±60g, 零偏不稳定性 <2ug)。
工作温度-40℃~+80℃，并在工作温度范围内进行陀螺仪和加速度计的温度补偿，具有更好的零偏表现。
内置全频点全系统双天线定位定向GNSS模块，支持单天线高精度定位和测速，支持双天线快速定向功能。
该系统可提供极精准的组合导航信息，姿态可达0.01°，后处理0.004°，航向0.05°，后处理0.01°。
多种数据接口，更加易于安装使用，支持RS422/RS232和CAN。
精密铝合金外壳，高可靠性，可广泛用于陆地、航空。
应用
大型无人机、飞行数据记录器、智能无人车辆、
城市测绘、水文测量、路基定位定向
规格
1.系统参数
ER-GNSS/MINS-01A | |
俯仰与横滚精度 | 0.01° |
0.004° （后处理） | |
航向精度 | 0.05° 双天线GNSS （2米基线） |
0.01° （后处理） | |
速度精度 | 0.03m/s |
对准时间 | 3分钟（双天线GNSS） |
6分钟 （单天线GNSS） | |
5分钟 （无卫星且在静态环境） | |
ER-GNSS/MINS-01B | ||
俯仰与横滚精度 | 0.01° | |
0.004° （后处理） | ||
航向精度 | 0.05° 双天线GNSS（2米基线） | |
0.01° （后处理） | ||
RTK 30秒失锁 | 俯仰&横滚 | 航向 |
0.01° | 0.01° | |
位置（X/Y） | 高度（Z） | |
0.2米 | 0.08米 | |
RTK 60秒失锁 | 俯仰&横滚 | 航向 |
0.01° | 0.01° | |
位置（X/Y） | 高度（Z） | |
0.5米 | 0.1米 | |
速度精度 | 0.03m/s | |
对准时间 | 3分钟（双天线GNSS） | |
6分钟 （单天线GNSS） | ||
5分钟 （无卫星且在静态环境） | ||
2.传感器参数
陀螺仪性能 | ||
参数 | 值 | 单位 |
量程 | ±200 | deg/s |
带宽（-3dB） | 50 | Hz |
标度因子 25℃ | 40000 | LSB/deg/s |
标度因子重复性（1σ） | <100 | ppm |
标度因子温漂（1σ） | ±300 | ppm |
标度因子非线性（1σ） | <300 | ppm |
零偏稳定性 （1σ 10s） | <0.1 | deg/hr |
零偏不稳定性（1σ） | <0.02 | deg/hr |
零偏重复性（1σ） | <0.1 | deg/hr |
角随机游走 | <0.005 | °/ √h |
宽带噪声 | <0.04 | deg/s |
加速度计性能 | ||
参数 | 值 | 单位 |
量程 | ±60 | g |
带宽 | >150 | Hz |
零偏稳定性 (1σ 10s) | <5 | ug |
零偏不稳定性(Allan Curve) | <2 | ug |
零偏月重复性 | <±0.03 | mg |
标度因子非线性 | <500 | ppm |
标度因子月重复性 | <±20 | ppm |
二阶非线性 | <10 | ug/g2 |
标度因子 | 20000000 | LSB/g |
卫星接收机参数 | |||||||
支持星座 | BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS | ||||||
主天线频点 | BDS:B1L, B2L, B3L GPS:L1C/A, L2P(Y)/L2C, L5 GLONASS: L1, L2 Galileo: E1, E5a, E5b QZSS: L1, L2, L5 | ||||||
从天线频点 | BDS:B1L, B2L, B3L GPS:L1C/A, L2C GLONASS: L1, L2 Galileo: E1, E5b QZSS: L1, L2 | ||||||
位置精度 (RMS) | 单点定位 | 水平 | 1.5m | ||||
高度 | 2.5m | ||||||
DGPS | 水平 | 0.4m+1ppm | |||||
高度 | 0.8m+1ppm | ||||||
RTK | 水平 | 0.8cm+1ppm | |||||
高度 | 1.5cm+1ppm | ||||||
观测精度 (RMS) | |||||||
BDS | GPS | GLONASS | Galileo | ||||
B1I/L1 C/A/G1/E1 伪距 | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | |||
B1I/L1 C/A/G1/E1 载波相位 | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm | |||
B3I/L2P(Y)/L2C/G2 伪距 | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | |||
B3I/L2P(Y)/L2C/G2 载波相位 | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm | |||
B2I/L5/E5a/E5b 伪距 | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | |||
B2I/L5/E5a/E5b 载波相位 | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm | |||
时间精度 (RMS) | 20ns | ||||||
速度精度 (RMS) | 0.03m/s | ||||||
首次定位时间 | <30s | ||||||
初始化时间 | <5s | ||||||
数据更新率 | <20Hz | ||||||
供电与接口 | |
电压 | 6~12V |
功耗 | 5W |
接口 | 1路RS422 或1路RS232以及1路CAN和2路TTL（NMEA输出和RTCM输入） |
环境 | |
运行温度 | -40℃~+80℃ |
存储温度 | -55℃~+95℃ |
尺寸与重量 | |
重量 | <300g |
尺寸 | 65mm*70mm*45.5mm |
