简介
今天我要向大家介绍的是 u-blox 的 C102-F9R 系列应用评估板——C102-F9R-1。这是一款专为评估和测试u-blox ZED-F9R高精度传感器融合定位技术设计的应用板。该评估板集成了ZED-F9R多频多星座GNSS模块与NEO-D9S L波段校正模块，支持汽车航位推算（ADR）与实时动态差分（RTK）技术；提供可配置的高速CAN接口（ISO 11898-2）与专用轮速/方向引脚，支持板载MCU将CAN报文转换为UBX-ESF-MEAS消息；同时配备USB、UART、RS-232多种连接方式及短期电池备份RAM（BBR），是车载高精度组合导航、RTK定位评估及CAN总线里程计数据融合开发的理想选择。
主要特性
核心引擎：搭载 u-blox ZED-F9R 高精度GNSS模块（HPS 1.30固件）及 NEO-D9S L波段校正接收模块
定位技术：支持多频多星座GNSS、汽车航位推算（ADR）与实时动态差分（RTK）定位
里程计输入：提供可配置的高速CAN接口（ISO 11898-2，默认500kbps，板载120Ω终端电阻）及专用WHEELTICK与DIRECTION引脚，支持单轮/双轮脉冲、单轮/双轮速度及带符号/偏移速度等多种信号配置
通信接口：集成USB 2.0（供电与通信）、RS-232端口及14针前向连接器（含3.3V TTL UART收发端）；板载MCU支持115200波特率UART配置，并可通过I2C将CAN数据转发至GNSS模块
校正服务：内置NEO-D9S模块接收L波段校正数据，并通过UART2传递给ZED-F9R；支持u-center NTRIP客户端网络校正
调试与交互：前面板配备复位按键与安全启动按键（支持固件恢复）；单颗蓝色LED可配置为接收机时间脉冲信号指示
供电与存储：支持USB供电或5-24V宽压输入（VIN引脚）；内置短期电池备份RAM（BBR）；C100 MCU支持通过10针后部连接器进行固件更新
应用
基于车辆CAN总线或轮速脉冲的汽车航位推算（ADR）高精度定位评估
需要多频RTK及L-band校正服务的车道级精准导航原型开发
使用u-center软件进行GNSS模块配置、调试与性能分析的测试项目
需要IMU自动校准与里程计传感器（轮速/方向）数据融合的智能车载设备
对定位连续性有严格要求，需在GNSS信号盲区（如隧道、地下车库）通过DR保持航位推算的组合导航系统
相关型号
B36-G450-1
B36-G450-2
B36-R412-1
B36-R412-2
JODY-W354
JODY-W374
JODY-W377-00B
ZED-F9R-03B
ZED-F9R-04B
NEO-D9S-00A
NEO-D9S-00B
EVK-NINA-B406
EVK-NINA-B416
EVK-M91-00
BMD-380-A-R
