以屏幕的左下方为原点（2d编程的时候，是以屏幕左上方为原点的，这个值得注意一下），箭头指向的方向为正。从-10到10，以浮点数为等级单位，想象一下以下情形：
手机屏幕向上（z轴朝天）水平放置的时侯，（x，y，z）的值分别为（0，0，10）；
手机屏幕向下（z轴朝地）水平放置的时侯，（x，y，z）的值分别为（0，0，-10）；
手机屏幕向左侧放（x轴朝天）的时候，（x，y，z）的值分别为（10，0，0）；
手机竖直（y轴朝天）向上的时候，（x，y，z）的值分别为（0，10，0）；
2013.4.2，今天提交完代码，指南针的调试工作可以告一段落了。这段时间主要做了2项工作，1、写了一个自己的函数，在.c文件中去读acc的input event，因为原来的读值函数会引起驱动资源抢占。2、写了一个有效的滤波函数。滤波函数我前前后后写了4个，之前想的很复杂，今天下午看了一篇论文，试了下，发现原来有效的滤波函数如此简单，完全没有技术含量（取9次、报一次，去掉最大最小，取平均），如下（其它函数在分割下之前的版本中已经列出，见下文）：
//daiyyr add @2013.4.2
int acount， myx［9］， myy［9］;
//return 0 for collect; 1 for report
int Mean_filter（int16 *bData）{
signed short i， x， y， z;
x = bData［1］ + （bData［2］ 《《 8）;
y = bData［3］ + （bData［4］ 《《 8）;
z = bData［5］ + （bData［6］ 《《 8）;//don‘t do this
// printf（“x：%d， y：%d， z：%d\n”，x，y，z）;//no z
myx［acount］ = x;
myy［acount］ = y;
acount++;
if （acount == 9）{
signed short maxx = -1000， minx = 1000， maxy = -1000， miny = 1000， avgx = 0， avgy = 0;
acount = 0;
//do sort and average
for （i=0; i《9; i++）{
if （maxx 《 myx［i］）
maxx = myx［i］;
else if （minx 》 myx［i］）
minx = myx［i］;
avgx += myx［i］;
if （maxy 《 myy［i］）
maxy = myy［i］;
else if （miny 》 myy［i］）
miny = myy［i］;
avgy += myy［i］;
// printf（“avgx：%d， myx［i］：%d， avgy：%d， myy［i］：%d\n”， avgx， myx［i］， avgy， myy［i］）;
}
avgx = （avgx - maxx - minx） / 7;
avgy = （avgy - maxy - miny） / 7;
// printf（“bdata1：%x， bdata2：%x\n”， bData［1］， bData［2］）;
bData［1］ = avgx & （（int16）255）;
bData［2］ = avgx 》》 8;
bData［3］ = avgy & （（int16）255）;
bData［4］ = avgy 》》 8;
// printf（“maxx：%d， minx：%d， avgx：%d，avgy：%d; bdata1：%x， bdata2：%x，report！*********************\n”，maxx， minx， avgx， avgy， bData［1］， bData［2］）;
return 0;
}
return 1;
}
----------------------------下面内容为2013.4.2之前--------------------------------------------------------------------------------------
7023Q
https://192.168.0.220:8443/svn/coffee/trunk
驱动 coffee/kernel/drivers/misc/akm8975.c
HAL device/cct/common/libsku7sensors/AkmSensor.cpp
HAL特殊线层 device/cct/common/libsku7sensors/ak8975/
在此开启线程system/core/rootdir
编译生成的守护进程的可执行文件在手机中的位置：/system/bin/akmd8975
8000R
驱动 \\cts-server\sourcecode\rockchip-update\kernel\drivers\input\sensors\compass
sensors/sensor-dev.c
HAL：hardware/rk29/sensor/st/ak8975/…
开启线程：device/rockchip/rk30sdk/init.rk30board.rc
板子的GPIO脚变了，所以先修改板子配置源文件：
HAL层向服务层上报数据之前，经过以下几个流程：
A：开机运行一个叫akm8975的进程。这个进程源代码位于HAL层。8000R是hardware/rk29/sensor/st/；7023Q是device/cct/common/libsku7sensors/ak8975/
B：当指南针应用被打开后，通过HAL调用到驱动的enable函数，设备开始产生中断。
C：此时，akm8975这个进程捕获这个中断，读取驱动获得的原始数据，并作一番神秘的修改，具体的修改函数被封装于HAL层的…。/ak8975/libak8975/libak8975.a这个令人蛋疼菊紧的文件中，该文件的存在亵渎了自由软件精神，使业界良心荡然无存，让代码民工情何以堪。
D：之后这个进程呼叫ioctl与内核文件搞基，驱动的ioctl去调用驱动的报值函数AKECS_SetYPR，该函数通过input_report_abs上报。
E:HAL层通过读文件/dev/input/compass获取上报的值，并作最后的处理，最后报给服务层
rbuf［0］ = prms-》m_theta; // yaw 航向
rbuf［1］ = prms-》m_phi180; // pitch 俯仰角
rbuf［2］ = prms-》m_eta90; // roll 翻滚角
该器件最终输出到应用层的大约是这六个值：
磁场强度X轴、y轴、z轴、航向、俯仰角、翻滚角。其中俯仰角和翻滚角是依据重力传感器的值计算出的结果
最后调通的方法是，利用已经由可执行文件中的秘密函数计算出的x和y轴磁感强度值（即磁感线在水平面的投影值的分解值）
rbuf［9］ = prms-》m_hvec.u.x; // M_x
rbuf［10］ = prms-》m_hvec.u.y; // M_y
用arctan三角函数算出正北方向与手机的某个轴（x或y）的偏移角（实际上.a文件内部也是这样运算的），把角度值赋予：rbuf［0］ // yaw，当设备处于水平面的时候，顶层就是凭借这一个值来判断方向的！而设备若存在俯仰和翻滚角，则根据另外几个数据计算补偿。
下面是几个可执行文件中的关键函数，我用它们架空了.a文件，即自己通过磁感设备和加速度感应设备计算6个上报的值：三轴磁数据，航向、俯仰、翻滚三个方位数据。
同时注意值得正负，习惯上，确定了设备的“底部”后，将底部抬起，俯仰角pitch为正，反之为负；将设备右侧抬起，翻滚角roll为正，反之为负；航向为设备“纵轴”与正北方向的顺时针偏离角度（yaw小于360°时顺时针旋转设备，yaw递增）。
现在的问题是我的Gsensor——bma020会频繁出现大的尖波，这样造成俯仰角和翻滚角也出现尖波。我在尝试使用卡曼滤波算法过滤尖波。
频繁大尖波的原因找到了。我之前一直纳闷，为什么当我运行akmd守护进程时，ACC本身的报值会出现尖波影响，硬件上，AKM影响ACC的可能性可以立刻排除。那就是软件了，我看了ACC的驱动，原来，通过input event报值和open dev/bma020 ioctl（）报值，这两个报值方式调用的是同一个函数：int bma020_read_accel_xyz（bma020acc_t * acc）。而这个函数没有用自旋锁锁住，所以几乎可以肯定，当两个通过不同方式读acc值的进程同时运行时（ACC本身使用input报值，AKM通过ioctl读值），在上述函数里发生了内存抢占。
解决的方式有两个，1、给驱动函数bma020_read_accel_xyz加自旋锁；2、改变akmd读acc值的方式，通过input方式读值。
这个系统的设定是，不轮AKMD是否运行，ACC驱动不停地向input报值，所以相比用ioctl去读值，akmd去读ACC的input不会增加内核负担。
下面两个函数是用c语言写的读取acc的input event值的函数：
//daiyyr add @2013.03.30， to getting acc data by input. begin
static int accOpened = 0， fd;
extern int16_t acc_data［3］; //defined in main.c
int getAccData（void）{
float fData［3］;
int err = 1;
if （！accOpened）{
fd = openAccInputEvent（）;
if （fd 《 0）{
printf（“open acc input event failed\n”）;
return -1;
}
accOpened = 1;
}
struct input_event event;
while（err 》 0）{
err = read（fd， &event， sizeof（event））;
if （err 《 0）{
printf（“read err， fd=%d，err=%d\n”， fd， err）;
return -2;
}
printf（“dy-code：%d， value：%d\n”，event.code， event.value）;
if（event.type == 0）{
printf（“dy-data［0］：%d， data［1］：%d， data［2］：%d\n”，acc_data［0］， acc_data［1］， acc_data［2］）;
return 0;
}
if（event.type == 2）{
switch （event.code）{
case 3：
acc_data［0］ = event.value;
continue;
case 4：
acc_data［1］ = event.value;
continue;
case 5：
acc_data［2］ = event.value;
continue;
}
}
}
return 0;
}
int openAccInputEvent（void）{
char *str， *p， dev［60］;
int i， fd = -1;
str = “/dev/input/event”;
strcpy（dev， str）;
for（i=0;i《20;i++）{
p = dev + strlen（dev）;
*p++ = i+48;
*p = ’\0‘;
// printf（“mybuffer：%s\n”， dev）;
fd = open（dev，0）;
if （fd》=0） {
char name［80］;
if （ioctl（fd， EVIOCGNAME（sizeof（name） - 1）， &name） 《 1） {
name［0］ = ’\0‘;
}
if （！strcmp（name， “acc”）） {
printf（“open dev succeed\n”）;
return fd;
} else {
close（fd）;
p--;
*p = ’\0‘;
fd = -1;
}
}
else{
printf（“err:open dev failed dev：%s\n”， dev）;
return -1;
}
}
return fd;
}
//daiyyr add end
主循环：
void MeasureSNGLoop（AK8975PRMS* prms）
{
BYTE i2cData［AKSC_BDATA_SIZE］;
int16 i;
int16 bData［AKSC_BDATA_SIZE］; // Measuring block data
int16 ret;
int32 ch;
int32 doze;
int32_t delay;
AKMD_INTERVAL interval;
struct timespec tsstart， tsend;
if （openKey（） 《 0） {
DBGPRINT（DBG_LEVEL1，
“%s：%d Error.\n”， __FUNCTION__， __LINE__）;
return;
}
if （openFormation（） 《 0） {
DBGPRINT（DBG_LEVEL1，
“%s：%d Error.\n”， __FUNCTION__， __LINE__）;
return;
}
// Get initial interval
GetValidInterval（CSPEC_INTERVAL_SNG， &interval）;
// Initialize
if（InitAK8975_Measure（prms） ！= AKD_SUCCESS）{
return;
}
while（TRUE）{
// Get start time
if （clock_gettime（CLOCK_REALTIME， &tsstart） 《 0） {
DBGPRINT（DBG_LEVEL1，
“%s：%d Error.\n”， __FUNCTION__， __LINE__）;
return;
}
// Set to SNG measurement pattern （Set CNTL register）
if （AKD_SetMode（AK8975_MODE_SNG_MEASURE） ！= AKD_SUCCESS） {
DBGPRINT（DBG_LEVEL1，
“%s：%d Error.\n”， __FUNCTION__， __LINE__）;
return;
}
// 。！ ： 获取 M snesor 的原始数据。 这里可能阻塞。
// Get measurement data from AK8975
// ST1 + （HXL + HXH） + （HYL + HYH） + （HZL + HZH） + ST2
// = 1 + （1 + 1） + （1 + 1） + （1 + 1） + 1 = 8 bytes
if （AKD_GetMagneticData（i2cData） ！= AKD_SUCCESS） {
DBGPRINT（DBG_LEVEL1，
“%s：%d Error.\n”， __FUNCTION__， __LINE__）;
return;
}
// Copy to local variable
// DBGPRINT（DBG_LEVEL3， “%s： bData（Hex）=”， __FUNCTION__）;
printf（“dyyr-”）;
for（i=0; i《AKSC_BDATA_SIZE; i++）{
bData［i］ = i2cData［i］;
// DBGPRINT（DBG_LEVEL3， “%02x，”， bData［i］）;
printf（“%02x，”， bData［i］）;
}
printf（“\n”）;
// DBGPRINT（DBG_LEVEL3， “\n”）;
D_WHEN_REPEAT（100，
“raw mag x ： %d， raw mag y ： %d， raw mag z ： %d.”，
（signed short）（bData［1］ + （bData［2］ 《《 8） ），
（signed short）（bData［3］ + （bData［4］ 《《 8） ），
（signed short）（bData［5］ + （bData［6］ 《《 8） ） ）;
// 。！ ：
// Get acceelration sensor’s measurement data.
if （GetAccVec（prms） ！= AKRET_PROC_SUCCEED） {
return;
}
/*
DBGPRINT（DBG_LEVEL3，
“%s： acc（Hex）=%02x，%02x，%02x\n”， __FUNCTION__，
prms-》m_avec.u.x， prms-》m_avec.u.y， prms-》m_avec.u.z）;
*/
//printf（“dyyr-MeasuringEventProcess”）;
ret = MeasuringEventProcess（
bData，
prms，
getFormation（），
interval.decimator，
CSPEC_CNTSUSPEND_SNG
）;
// Check the return value
if（ret == AKRET_PROC_SUCCEED）{
if（prms-》m_cntSuspend 》 0）{
// Show message
DBGPRINT（DBG_LEVEL2，
“Suspend cycle count = %d\n”， prms-》m_cntSuspend）;
}
else if （prms-》m_callcnt 《= 1）{
// Check interval
if （AKD_GetDelay（&delay） ！= AKD_SUCCESS） {
DBGPRINT（DBG_LEVEL1，
“%s：%d Error.\n”， __FUNCTION__， __LINE__）;
} else {
GetValidInterval（delay， &interval）;
}
}
//printf（“dyyr- measureresulthook\n”）;
// Display（or dispatch） the result.
Disp_MeasurementResultHook（prms）;
}
//下面几个是位于main.c 的报值函数和我的数值处理函数
/*！
Daiyyr@2013.03.29
Get acc data and convert to pitch and roll orientation
acc_data： acc data.
pitch： pitch orientation to report
roll： roll orientation to report
获取加速度数据并转换为俯仰角和翻滚角
acc_data：存储加速度数据
pitch：将上报的俯仰角
roll：将上报的翻滚角
*/
int16_t acc_data［3］;
int acc2pitch_roll（int *pitch， int *roll）
{
if（getAccData（） 《 0）
return -1;
*pitch = acc_data［2］ 》 0 ？ （acc_data［0］ 》 0 ？ -11520+acc_data［0］*64/264*90 ： 11520+acc_data［0］*64/248*90） ： （acc_data［0］ 》 0 ？ -acc_data［0］*64/264*90 ： -acc_data［0］*64/248*90）;
*roll = acc_data［1］ 》 0 ？ acc_data［1］*64/242*90 ： acc_data［1］*64/273*90;
return 0;
}
/*！
Daiyyr@2013.03.29
Calibration for x & y axis magnetic data.
*/
int xmax = 1， ymax = 1， xmin = 0， ymin = 0;
int mag_x_y_calibration（int *x， int *y）{
int xsf， ysf， xoff， yoff;
// printf（“xy：%d，%d\n”， *x， *y）;
if（*x 》 xmax）
xmax = *x;
else if（*x 《 xmin）
xmin = *x;
if（*y 》 ymax）
ymax = *y;
else if（*y 《 ymin）
ymin = *y;
xsf = 1 》 （ymax-ymin）/（2*（xmax-ymin）） ？ 1 ： （ymax-ymin）/（2*（xmax-ymin））;
ysf = 1 》 （xmax-ymin）/（2*（ymax-ymin）） ？ 1 ： （xmax-ymin）/（2*（ymax-ymin））;
xoff = （（xmax-xmin）/2-xmax）*xsf;
yoff = （（ymax-ymin）/2-ymax）*ysf;
// printf（“xoff：%d， xsf：%d\n”， xoff， xsf）;
*x = xsf + *x + xoff;
*y = ysf + *y + yoff;
// printf（“hhll：%d，%d，%d，%d\n”， xmax， ymax， xmin， ymin）;
return 0;
}
int16_t acc_data［3］;
void Disp_MeasurementResultHook（AK8975PRMS * prms）
{
int err;
int16 acc［3］; /* 将缓存 acc sensor 返回的数据。 */
if （！s_opmode） {
int rbuf［12］ = { 0 };
// rbuf［0］ = prms-》m_theta; // yaw
// rbuf［1］ = prms-》m_phi180; // pitch
// rbuf［2］ = prms-》m_eta90; // roll
// rbuf［6］ = prms-》m_avec.u.x; // G_Sensor x
// rbuf［7］ = prms-》m_avec.u.y; // G_Sensor y
// rbuf［8］ = prms-》m_avec.u.z; // G_Sensor z
acc2pitch_roll（&rbuf［1］， &rbuf［2］）;
rbuf［3］ = 25; // tmp （AK8975 doesn‘t have temperature sensor）
rbuf［4］ = prms-》m_hdst; // m_stat
rbuf［5］ = 3; // g_stat
rbuf［9］ = prms-》m_hvec.u.x; // M_x
rbuf［10］ = prms-》m_hvec.u.y; // M_y
mag_x_y_calibration（&rbuf［9］， &rbuf［10］）;
rbuf［11］ = prms-》m_hvec.u.z; // M_z
rbuf［0］ = axis2angle（rbuf［10］， -rbuf［9］）; // yaw
//printf（“pitch=%d， roll=%d，\n”， rbuf［1］/64， rbuf［2］/64）;
/* 。！ ： 将计算得到的结果回写到驱动。 */
err=ioctl（g_file， ECS_IOCTL_SET_YPR， &rbuf）; // 之后， 驱动会将该数据上报 sensor HAL.
}
/* 否则， 。.. */
else {
Disp_MeasurementResult（prms）;
}
}
下面是用三角函数求偏移角度的函数
/*！
返回地磁感线在水平面的投影与【设备水平放置时y轴】的夹角 Daiyyr@2013.02.23
*/
int axis2angle（int x， int y）
{
double dx = x， dy = y;
double angle = 180/3.1415*atan2（dx， dy）;
angle = angle 》= 0 ？ angle ： （angle+360）;
// printf（“dyyr-angle： %f\n”， angle）;
return （int）（angle*64）;
}