特点
本文档提供了MPU-9250的说明、规格和设计相关信息
运动跟踪设备。该器件被封装在一个3x3x1mm的小型QFN封装中。
规格如有更改，恕不另行通知。最终规格将根据以下内容进行更新
生产硅的特征。对于寄存器映射的参考和单个寄存器的描述，
请参阅MPU-9250寄存器图和寄存器说明文件。
1.3产品概述
MPU-9250是一个多芯片模块（MCM），由集成到单个QFN封装中的两个管芯组成。
内置3轴陀螺仪和3轴加速计。其他模具装有AK8963三轴
Asahi Kasei Microdevices Corporation的磁力计。因此，MPU-9250是一款9轴运动跟踪系统
该设备结合了三轴陀螺仪、三轴加速计、三轴磁力计和数字运动
Processor™（DMP）全部采用3x3x1mm的小型封装，可从MPU进行引脚兼容升级
6515.凭借其专用的I2C传感器总线，MPU-9250直接提供完整的9轴MotionFusion™
输出。MPU-9250运动跟踪设备，具有9轴集成、片上MotionFusion™和运行
时间校准固件使制造商能够消除昂贵而复杂的选择、资格认证、，
以及离散设备的系统级集成，保证消费者的最佳运动性能。
MPU-9250还被设计为与多个非惯性数字传感器接口，
在其辅助I2C端口上。
MPU-9250具有三个16位模数转换器（ADC），用于数字化陀螺仪输出，三个
用于数字化加速度计输出的16位ADC和用于数字化磁力计的三个16位ADC
输出。为了精确跟踪快速和慢速运动，这些部件具有用户可编程的功能
陀螺仪满量程范围为±250、±500、±1000和±2000°/秒（dps），用户可编程加速计
满量程范围为±2g、±4g、±8g和±16g，磁强计满量程为±4800µT。
其他行业领先的功能包括可编程数字滤波器，一个从-40°C漂移1%的精密时钟
85°C，嵌入式温度传感器和可编程中断。该设备具有I2C和SPI功能
串行接口，VDD工作范围为2.4V至3.6V，以及一个单独的数字IO电源，VDDIO从1.71V开始
到VDD。
使用400kHz的I2C或1MHz的SPI与设备的所有寄存器进行通信。For
在需要更快通信的应用程序中，可以使用SPI在以下位置读取传感器和中断寄存器
20MHz。
通过利用其专利和经过批量验证的CMOS-MEMS制造平台，该平台集成了MEMS
通过晶圆级键合，InvenSense驱动了该封装
尺寸减小到3x3x1mm的占地面积和厚度，提供非常小但高性能的低成本
包裹。该设备通过支持10000g的冲击可靠性提供了高鲁棒性。
