16F876控制的电动自行车驱动系统源程序

16F876控制的电动自行车驱动系统源程序

16F876控制的电动自行车驱动系统源程序，注解特别详细 ，感谢无名大侠，致敬吧各位.rar

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*         16F876控制的电动自行车驱动系统源程序            *
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16F876控制的电动自行车驱动系统源程序，注解特别详细

感谢无名大侠，致敬吧各位

LIST   P=16F876
   #INCLUDE P16F876.INC
；以下采用块定义的方法定义单片机内部寄存器
   CBLOCK   0X20               ；自定义寄存器从0X20开始
   FLAG1                  ；FLAG1作为标志寄存器
   VOLTAGEH               ；电池电压高位寄存器
   VOLTAGEL               ；电池电压低位寄存器
   TSH                     ；手柄电压高位寄存器
   TSL                     ；手柄电压低位寄存器
   STATE1                  ；霍尔信号采样暂存器1
   STATE2                  ；霍尔信号采样暂存器2
STATE3                  ；霍尔信号采样暂存器3
   DELAY                  ；延时计数器
   COUNT_VOL               ；低电压采样次数计数器
   ACCaLO                   ；ACCa~ACCd为运算用的寄存器
   ACCaHI      
   ACCbLO      
   ACCbHI      
   ACCcLO      
   ACCcHI      
   ACCdLO      
   ACCdHI      
   TEMP                   ；临时寄存器
   TEMP1                   ；临时寄存器（中断用）
   SIGN                   ；符号寄存器
   COUNT                   ；临时寄存器
   W_STACK                  ；中断时用于暂存W寄存器值
   ST_STACK                  ；中断时用于暂存STATUS寄存器值
   ENDC
；***********标志寄存器位定义以及程序中常数定义***********
   CONSTANT   VOLTAGE=0      ；采电池电压标志位
   CONSTANT   PWM=1         ；输出下一次PWM信号标志位
   CONSTANT   LOWPOWER=2      ；低电压标志位
   CONSTANT   SHUTDOWN=3      ；刹车标志位
   CONSTANT   OFF=4         ；复位标志位
CONSTANT   AND=0XE0      ；AND用于获取有效霍尔信号
   CONSTANT   FULLPWM=0XFF   ；当PWM输出全高时，输入CCPR1L中的值
   CONSTANT   VOLOFFH=0X02   ；当电池电压低于24AH时, 低压保护2.86 V/31.5 V
   CONSTANT   VOLOFFL=0X4A
CONSTANT   VOLONH=0X02      ；当电池电压大于266H时，允许电机重开3V/33V
   CONSTANT   VOLONL=0X66
   CONSTANT   TSONH=0X01      ；刹车后手柄复位值低于133H，则允许电机重新启动
   CONSTANT   TSONL=0X33
；***复位矢量入口（单片机复位时，PC指针指向程序存储器0X0000单元）***
      ORG      0X0000
START   GOTO   MAIN         ；复位后程序进入主程序
；***中断矢量入口程序（PIC单片机的中断矢量入口为0X0004）***
      ORG      0X0004         ；中断矢量入口
      BTFSC   INTCON，RBIF      ；是否为RB口电平变化中断？  
      GOTO   SAMPLERB      ；是，进入RB口电平变化中断服务程序
      BTFSC   PIR1，ADIF      ；是否为AD采样中断
      GOTO   AD            ；是，进入AD中断服务程序
      BTFSC   INTCON，INTF      ；是否为刹车中断
      GOTO   BRAKE         ；是，刹车中断处理
      RETFIE               ；如都不是，则中断返回
；************逆变桥输出控制表*************
；逆变桥输出控制表，其输出对应6种状态，霍尔信号来自B口RB7、RB6、RB5，C口输出低电平有
；效，其中RC1，RC2不作为触发电路输出口，故表中使其为高电平
ORG      0X0020         ；表程序从0X0020单元开始存放（也可以不从这开始）
OUT_TABLE           
      ADDWF   PCL，1
      RETLW   0X0AF         ；如霍尔信号为0、0、0，则使RC4、RC6为低电平
      RETLW   0X0BE         ；如霍尔信号为0、0、1，则使RC0、RC6为低电平
      RETLW   0X0FF         ；没有为0、1、0的霍尔信号对应电机状态
      RETLW   0X07E         ；如霍尔信号为0、1、1，则使RC0、RC7为低电平
      RETLW   0X0CF         ；如霍尔信号为1、0、0，则使RC4、RC5为低电平
      RETLW   0X0FF         ；没有为1、0、1的霍尔信号对应电机状态
      RETLW   0X0D7         ；如霍尔信号为1、1、0则使RC3、RC5为低电平
      RETLW   0X077         ；如霍尔信号为1、1、1则使RC3、RC7为低电平
；***************主程序*****************
      ORG   0X0100            ；主程序从0X0100单元开始存储
MAIN  
      MOVLW   0X0FF         ；由于C口上电复位值不确定，必须先关闭所有MOS管
      MOVWF   PORTC
      BSF      STATUS，RP0      ；选择存储体1
      MOVLW   0X02            ；设置RC1为输入口，其它为输出口，其中RC2为PWM 
      MOVWF   TRISC         ；输出口，其它位为触发信号输出
      BCF      STATUS，RP0      ；选择存储体0
      CLRF   PIR1            ；清所有中断标志位
      CLRF   INTCON         ；禁止所有中断
      MOVLW   0X01            ；设置TMR2预分频值为4
      MOVWF   T2CON
      MOVLW   FULLPWM      ；初始化PWM工作循环寄存器，使PWM占空比为1
      MOVWF   CCPR1L         ；输出电压为零
      MOVLW   0XFF            ；设置CCP1工作于PWM方式
      MOVWF   CCP1CON
      MOVLW   0X0B            ；CCP2工作于特殊事件触发方式，用作AD采样周期寄存      MOVWF   CCP2CON         ；器
      MOVLW   0X081         ；选择AD转换时钟为32分频，选择AN0通道，并使AD
      MOVWF   ADCON0         ；转换允许
      CLRF   TMR2         ；TMR2计数器清零
      CLRF   TMR1H         ；TMR1计数器清零
      CLRF   TMR1L
      CLRF   T1CON         ；TMR1预分频为1，关闭振荡器，工作于定时工作方式
      MOVLW   0X08            ；初始化AD采样周期寄存器，T=512 μs
      MOVWF   CCPR2H
      MOVLW   0X00
      MOVWF   CCPR2L
      BSF      STATUS，RP0      ；选择存储体1
      MOVLW   0XEF            ；RB口高3位用于采样霍尔信号，RB0为刹车中断,设置为
      MOVWF   TRISB         ；输入，其它未用
      MOVLW   0XC7            ；初始化PWM频率为5 kHz
      MOVWF   PR2     
      MOVLW   0X082         ；AD采样结果右移，RA口引脚均为模拟输入
      MOVWF   ADCON1
      BSF   OPTION_REG，INTEDG    ；选择INT在下降沿产生中断
      BCF      STATUS，RP0
      CALL   SAMPLE         ；确定当前转子位置
      CALL   OUTPUT         ；根据采得的状态值触发相应的MOSFET
      MOVLW   0X0D8         ；开总中断、外围中断、INT中断和RB口电平变化中断允
      MOVWF   INTCON         ；许
BCF      PIE2，CCP2IE      ；CCP2中断禁止
      BSF      PIE1，ADIE      ；打开AD采样中断
      CLRF   FLAG1         ；清标志位寄存器
      CLRF   COUNT_VOL      ；清电池电压采样计数器
      BSF      T1CON，TMR1ON   ；开CCP2，对手柄进行等间隔采样
      BSF      T2CON，TMR2ON   ；开CCP1
RETEST   BTFSS   FLAG1，PWM      ；TS采样完毕?
      GOTO   NEXT1         ；没有，转NEXT1
      CALL   OUT_PWM      ；TS采样完毕，送出相应的PWM信号
      BCF      FLAG1，PWM      ；清PWM允许标志
NEXT1   BTFSS   FLAG1，LOWPOWER；电压采样完毕？
      GOTO   NEXT2         ；没有转NEXT2
      CALL   POWER         ；是，调用电压保护子程序处理数据
      BTFSC   FLAG1，OFF      ；是否需要复位？
      GOTO   MAIN         ；是，单片机复位
NEXT2   BTFSS   FLAG1，SHUTDOWN；刹车中断到来？
      GOTO   RETEST         ；否，回转RETEST
      CALL   BRAKEON         ；是，调用刹车处理子程序
      CLRWDT
      BTFSC   FLAG1，OFF      ；OFF=0？
      GOTO   MAIN         ；否，单片机复位
      GOTO   RETEST         ；是，回转RETEST
；***************刹车处理子程序******************
BRAKEON      BCF      FLAG1，OFF   ；清复位标志
      BCF      FLAG1，SHUTDOWN；是，清相应标志位
      BTFSS   PORTB，0         ；INT引脚仍为1？
      RETURN               ；否，中断是由干扰引起的，返回
      BSF      STATUS，RP0
      BCF      PIE1，ADIE      ；禁止AD采样中断
      BCF      STATUS，RP0
      BCF      INTCON，INTE      ；关RB0中断
      MOVLW   FULLPWM      ；PWM输出全高
      MOVWF   CCPR1L
      BCF      T1CON，TMR1ON   ；关闭手柄采样
BREAK2   BTFSC   ADCON0，GO      ；正在进行AD采样？
      GOTO   BREAK2         ；是，等待AD采样完毕
      BCF      ADCON0，CHS0
      BCF      ADCON0，CHS1   ；选择0采样通道，准备采样手柄电压
      BCF      PIR1，ADIF      ；清AD采样中断标志位
      MOVLW   0X06            ；延时
      MOVWF   COUNT
BREAK3   DECFSZ   COUNT
      GOTO   BREAK3
BREAK5   BSF      ADCON0，GO      ；采样TS值
BREAK4   BTFSS   PIR1，ADIF      ；采样完毕？
      GOTO   BREAK4
      BCF      PIR1，ADIF
      BCF      STATUS，C  
      MOVF   ADRESH，0      ；当前TS值送被减数
      MOVWF   ACCbHI
      BSF      STATUS，RP0
      MOVF   ADRESL，0
      BCF      STATUS，RP0
      MOVWF   ACCbLO
      MOVLW   TSONH         ；1.5 V所对应的采样值送减数
      MOVWF   ACCaHI
      MOVLW   TSONL
      MOVWF   ACCaLO
      CALL   D_sub         ；当前TS值减1.5V
      MOVLW   FULLPWM
      MOVWF   CCPR1L
      CLRWDT
      BTFSS   ACCbHI，7      ；当前电压值大于1.5V？
      GOTO   BREAK5         ；是，重新采样
      BTFSC   PORTB，0
      GOTO   BREAK5
      BSF      FLAG1，OFF      ；否，置相应的标志位
      RETURN               ；返回  
；***************开环PWM输出子程序****************
OUT_PWM   BCF      FLAG1，PWM   ；清相应的标志位
      MOVF   TSH，0         ；将调速手柄采样值送至被加数
      MOVWF   ACCaHI
      MOVF   TSL，0
      MOVWF   ACCaLO
      MOVLW   0XFF            ；FF1F补码为0XE1，即1.1 V
      MOVWF   ACCbHI
      MOVLW   0X1F        
      MOVWF   ACCbLO
      CALL   D_add
      BTFSS   ACCbHI，7      ；TS>1.1V?
      GOTO   PWM1         ；是，转PWM1
      MOVLW   FULLPWM      ；否则输出全高
      MOVWF   CCPR1L
      RETURN
PWM1   MOVLW   0XFD         ；0X27B=3.1V
      MOVWF   ACCbHI
      MOVLW   0X85
      MOVWF   ACCbLO
      CALL   D_add
      BTFSC   ACCbHI，7      ；TS>3.1V?
      GOTO   PWM3
PWM2   CLRF   CCPR1L
      BCF      CCP1CON，4
      BCF      CCP1CON，5
      RETURN
PWM3   MOVLW   0X0FF         ；1.1 V对应的采样值补码送加数  
      MOVWF   ACCbHI        
      MOVLW   0X1F
      MOVWF   ACCbLO
      CALL   D_add         ；TS-1.1V
      CLRF   ACCaHI         ；系数K=56=38H送乘数
      MOVLW   0X3F
      MOVWF   ACCaLO
      CALL   D_mpy         ；得到放大128倍的低电平时间K*（TS-1.1V）
      MOVF   ACCcHI，0      ；将结果取出
      MOVWF   ACCaHI
      MOVF   ACCcLO，0
      MOVWF   ACCaLO  
      MOVLW   0X64            ；PWM周期T减去低电平时间，得到高电平时间
      MOVWF   ACCbHI
      CLRF   ACCbLO
      CALL   D_sub        
      BTFSC   ACCbHI，7      ；低电平时间是否大于周期？
      GOTO   PWM2         ；是，输出全压
      RLF      ACCbLO         ；否则，输出与低电平时间对应的高电平时间
      RLF      ACCbHI
      MOVF   ACCbHI，0      ；D10～D2位送CCPR1L
      MOVWF   CCPR1L
      BCF      CCP1CON，5      ；D0位送CCP1CON5
      BTFSC   ACCbLO，7
      BSF      CCP1CON，5
      BCF      CCP1CON，4      ；D.1位送CCP1CON4     
      BTFSC   ACCbLO，6
      BSF      CCP1CON，4
      RETURN               ；返回
；****************刹车中断服务程序***************
BRAKE   CALL   PUSH         ；保存现场
      BCF      STATUS，RP0      ；回存储区0
      BSF      FLAG1，SHUTDOWN；置相应标志位
      BCF      INTCON，INTF      ；清中断标志位
      CALL   POP            ；恢复现场
      RETFIE               ；中断返回
；***************低电压保护处理子程序*****************
POWER   BCF      FLAG1，LOWPOWER；清相应的标志位
      MOVF   VOLTAGEH，0
      MOVWF   ACCaHI
      MOVF   VOLTAGEL，0
      MOVWF   ACCaLO
      MOVLW   VOLOFFH
      MOVWF   ACCbHI
      MOVLW   VOLOFFL
      MOVWF   ACCbLO
      CALL   D_sub
      BTFSC   ACCbLO，7      ；判断当前电池电压值是否低于保护电压（32V）
      RETURN               ；不是，返回
      BCF      INTCON，INTE
      BCF      T1CON，TMR1ON   ；关闭电流采样
      MOVLW   FULLPWM
      MOVWF   CCPR1L
      BSF      STATUS，RP0
      BCF      PIE1，ADIE      ；禁止AD采样中断
      BCF      STATUS，RP0
POWER3   BTFSC   ADCON0，GO      ；正在进行AD采样？
      GOTO   POWER3         ；是，等待AD采样完毕
      BCF      PIR1，ADIF      ；清AD采样中断标志位
      BCF      ADCON0，CHS0
      BSF      ADCON0，CHS1   ；选择电压采样通道
      MOVLW   0X06            ；延时等待通道转换完成
      MOVWF   COUNT
POWER4   DECFSZ   COUNT
      GOTO   POWER4
POWER6   BSF      ADCON0，GO      ；采样电池电压值
POWER5   BTFSS   PIR1，ADIF      ；采样完毕？
      GOTO   POWER5
      BCF      PIR1，ADIF      ；清AD中断标志位
      BCF      STATUS，C
      MOVF   ADRESH，0      ；当前电压值送被加数
      MOVWF   ACCbHI
      BSF      STATUS，RP0
      MOVF   ADRESL，0
      BCF      STATUS，RP0
      MOVWF   ACCbLO
      MOVLW   VOLONH         ；35V电压值送被加数
      MOVWF   ACCaHI
      MOVLW   VOLONL
      MOVWF   ACCaLO
      CALL   D_sub         ；当前电压值减35，与重开电压进行比较
      MOVLW   FULLPWM
      MOVWF   CCPR1L
      CLRWDT
      BTFSC   ACCbHI，7      ；当前电压值大于35？
      GOTO   POWER6         ；否，重新采样
      BSF      FLAG1，OFF      ；是，置相应的标志位
      RETURN               ；返回
；***电机转子位置采样子程序，状态采样子程序，出口地址：STATE1***
SAMPLE   MOVLW   AND            ；读RB口
      ANDWF   PORTB，0         ；分离出有效信息
      MOVWF   STATE1         ；暂存状态值
      MOVLW   0X08
      MOVWF   DELAY
DEL1      DECFSZ   DELAY         ；延时6 μs        
      GOTO   DEL1
      MOVLW   AND            ；读RB口
      ANDWF   PORTB，0         ；分离出有效信息，并暂存
      MOVWF   STATE2
      XORWF   STATE1，0         ；与上一次状态值相异或
      BTFSC   STATUS，Z
      RETURN               ；两个状态值相等则返回
      MOVLW   0X06            ；否则延时4 μs
      MOVWF   DELAY
DEL2      DECFSZ   DELAY
      GOTO   DEL2
      MOVLW   AND            ；读RB口
      ANDWF   PORTB，0         ；提取有效信息并暂存
      MOVWF   STATE3
      XORWF   STATE1，0         ；与第一次状态相同吗？
      BTFSC   STATUS，Z
      RETURN               ；相同则返回
      MOVF   STATE2，0         ；否则再与第二次状态相比较
      XORWF   STATE3，0
      BTFSS   STATUS，Z     
      GOTO   SAMPLE         ；三次状态均不相同则重新采样
      MOVF   STATE2，0         ；第三次状态与第二次相同，则将正确状态赋予STATE1并
      MOVWF   STATE1         ；返回
      RETURN
；************** MOSFET触发信号输出子程序**************
OUTPUT   SWAPF   STATE1，1         ；STATE1寄存器高低半字节互换
      BCF      STATUS，C      ；清C位，并将STATE1寄存器左移一位
      RRF      STATE1，0         ；将采样所得结果放至W低三位
      CALL   OUT_TABLE      ；查表获得输出值
      MOVWF   PORTC         ；将输出值输出至RC口
      RETURN
；*************** RB口电平变化中断服务程序**************
SAMPRB      CALL   PUSH      ；现场保护
      BCF      STATUS，RP0
      CALL   SAMPLE         ；采样RB口状态
      CALL   OUTPUT         ；根据RB口状态触发相应的MOSFET
      CALL   POP            ；恢复现场
      BCF      INTCON，RBIF      ；清RB口电平变化中断标志
      RETFIE               ；中断返回
；************ AD采样中断服务程序***************
AD      CALL   PUSH         ；保护现场
      BTFSC   FLAG1，VOLTAGE   ；是电压采样？
      GOTO   SET_VOL         ；是，作相应的处理
SET_TS   BCF      ADCON0，CHS0   ；AD采样值是TS，则选择1采样通道
      INCF      COUNT_VOL      ；电压采样周期寄存器值加1
      BTFSS   STATUS，Z      ；电压采样周期到？
      GOTO   AD4
      BCF      ADCON0，CHS0   ；是，选择2采样通道
      BSF      ADCON0，CHS1
      BSF      FLAG1，VOLTAGE   ；置相应的标志位  
AD4      BCF      PIR1，ADIF      ；清AD中断标志
      MOVF   ADRESH，0      ；采样值送寄存器暂存
      MOVWF   TSH
      BSF      STATUS，RP0
      MOVF   ADRESL，0
      BCF      STATUS，RP0
      MOVWF   TSL
      BSF      FLAG1，PWM
      BTFSS   FLAG1，VOLTAGE   ；是否需要进行电压采样？
      GOTO   AD6
      MOVLW   0X05            ；是，延时后采样电压
      MOVWF   TEMP1
AD5      DECFSZ   TEMP1
      GOTO   AD5
      BSF      ADCON0，GO
AD6      CALL   POP            ；恢复现场，中断返回
      RETFIE
SET_VOL      BCF      ADCON0，CHS1   ；如果采样值为电压值，则选择0通道
      BCF      ADCON0，CHS0
      BCF      PIR1，ADIF      ；清中断标志位
      BCF      FLAG1，VOLTAGE   ；清相应标志位
      MOVF   ADRESH，0      ；将采样结果放入被减数寄存器
      MOVWF   VOLTAGEH
      BSF      STATUS，RP0
      MOVF   ADRESL，0
      BCF      STATUS，RP0
      MOVWF   VOLTAGEL
      BSF      FLAG1，LOWPOWER；是，置相应标志位
      CALL   POP            ；中断返回
      RETFIE
；**************中断保护现场子程序******************
PUSH   MOVWF   W_STACK         ；暂存W寄存器
      MOVF   STATUS，0      ；暂存STATUS寄存器
      MOVWF   ST_STACK
      RETURN               ；子程序返回
；**************中断恢复现场子程序**************
POP      MOVF   ST_STACK，0      ；恢复STATUS寄存器值
      MOVWF   STATUS
      MOVF   W_STACK，0      ；恢复W寄存器值
      RETURN               ；子程序返回
；**************初始化子程序****************
SETUP   MOVLW    .15            ；初始化TEMP     
      MOVWF    TEMP
      MOVF    ACCbHI，0      ；ACCb送ACCd
      MOVWF    ACCdHI
      MOVF    ACCbLO，0
      MOVWF    ACCdLO
      CLRF    ACCbHI         ；清ACCb
      CLRF    ACCbLO
      RETLW    0
；**********乘除法运算确定结果符号子程序**********
S_SIGN   MOVF    ACCaHI，0      ；ACCaHI异或ACCbHI，结果送SIGN单元
      XORWF    ACCbHI，0
      MOVWF    SIGN        
      BTFSS    ACCbHI，7      ；ACCb为负？
      GOTO    CHEK_A         ；否，检查ACCa
      CALL   NEG_B
CHEK_A   BTFSS    ACCaHI，7      ；ACCa为负？
      RETLW    0            ；ACCa和ACCb均为负，返回
      GOTO    NEG_A         ；ACCa为负，取补
      GOTO   MAIN
      END                  ；程序结束