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本次实验在第二篇文章的基础上进行，Simulink永磁同步电机控制仿真系列二：闭环控制前的准备工作中已经实现了永磁同步电机的开环控制，本节在原模型的基础上添加反馈路径，实现转矩的电流闭环 控制。 本文采用id = 0的控制方式。 电流闭环控制需要实现dq轴电流解耦，矢量控制中使用clark变换和park变换实现dq轴电流的解耦，永磁同步电机控制笔记：clark变换park变换示意图中对相关原理做出了说明。 本次实验为了降低模型复杂度，不使用clark，park变换获得dq轴电流，而是直接使用pmsm模型提供的dq轴电流。 使用模型提供的dq轴电流做反馈电流，使用constant模块输入参考电流，使用pid模块实现电流闭环。使用pid模块时，只用到pi调节器，考虑到pwm发波频率有限，pi调节器计算频率没有必要设置的太快。 此处采样时间设置为1e-4，为了使输出电流不失真，对pi调节器限幅到-0.57~ 0.57，pi模块在此处的意义为将dq轴误差电流转换为dq轴电压。逆变器输出不失真范围对应pi调节器输出-0.57 ~ 0.57的原因在文 章永磁同步电机控制笔记：空间矢量调制svpwm实现及分析中有说明。
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