资料介绍
软件简介
Snake-SLAM 是一种可扩展的视觉惯性 SLAM (同步定位与建图)系统,用于低功率航空设备中的自主导航。
- 追踪前端具有地图复用、闭环、重定位,支持单目、立体、RGBD 输入。
- 通过基于图形的简化方法减少,并使用新颖的延迟映射阶段进一步细化,以确保稀疏而准确的全局映射。
- 优化后端,将 IMU 状态估计与视觉束调整解耦,并在两个简化的子问题中分别解决,大大降低了计算复杂度,且允许 Snake-SLAM 使用比现有 SLAM 方法更大的局部窗口大小。
- Snake-SLAM 实现了一种新颖的多级 VI 初始化方案,该方案使用陀螺仪数据来检测视觉异常值并恢复公制速度、重力和比例。
前置条件
构建(Ubuntu 20.04、Cuda 11.1)
cd Snake-SLAM
git submodule update --init --recursive export CXX=clang++-10
export CUDAHOSTCXX=g++-9
mkdir build cd build
cmake ..
make -j8
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