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1 马达控制
马达控制执行流程如图 1所示。
马达控制具有图１所示的5个控制阶段。要启动马达使其稳定运转，需要依次进行各阶段操作。
即停止（Stop）阶段、定位（Initposition、也称作直流励磁）阶段、强制运转（Force）阶段、强制→稳定转换（Change_up）阶段、稳定（Steady_A）阶段。各个阶段的处理，需要实施与该阶段相对应的控制。
停止（Stop）阶段时，马达停止。
定位（Initposition、也称作直流励磁）阶段时，电流流经马达线圈使铁芯处产生磁通量，将转子的位置固定于0点附近。位置确定完成后，进入下一阶段。
强制运转 （Force）阶段时，转子开始旋转。该阶段并非进行矢量控制反馈处理，而是强制地加入旋转磁场、转子追随该旋转磁场进行旋转。角速度指令值达到最低频率时，进入下一阶段。
強制→稳定的切换（Change_up）阶段时，马达进行从强制运转切换至稳定状态的处理。使马达配合转子的位置进行转动（原本马达旋转与转子位置无关）。强制到稳定切换完成后，进入下一阶段。
稳定（Steady_A）阶段时，按照转子位置和马达目标旋转速度进行驱动。
1 矢量控制的原理
无传感器BLDC 马达的矢量控制方框图与各方框处的处理如下。
W经速度控制转换成对Id_ref和 Iq_ref的设定（Id_ref=0，q轴电流每次都在被调节）？
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