KUKA:简单数据和数组的使用V1.24

KRL中数据的保存

•使用KRL以变量工作

使用KRL对机器人进行编程时，在程序中使用的数据会有相应的类型来处理这些数据，变量就是用来保存这些数据的容器，每个变量都属于一个专门的数据类型，在使用前必须声明数据类型。在KRL中变量有局部变量和全局变量之分。

局部：局部变量可以分为程序文件（.src）中的局部变量或局部数据列表（*.dat）中的局部变量。如果变量是在.src文件中定义的，则该变量仅在程序运行时存在。我们将此称为“运行时间变量”。如果变量是在.dat文件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变。

全局：如果变量为全局变量，则随时都可以显示。在这种情况下，变量必须保存在系统文件或者局部数据列表中作为全局变量。

•变量的命名规范

在选择变量名称时，务必遵守以下规定：

1）KRL中的名称最多允许24个字符

2）KRL中的名称允许含有字母（A-Z）、数字（0-9）以及特殊字符“_”和“$”

3）KRL中的名称不允许为关键词

4）KRL中的名称不允许以数字开头

5）大小写无关紧要

•KRL中的数据类型

1）预定义的标准数据类型

2）数组/Array

3）枚举类型

4）负荷数据类型/结构

•变量的有效性和生存期

KRL中变量的生存期

1）生存期是为变量预留存储位置的时间

2）运行时间变量在退出程序或功能时将其存储位置重又空出

3）而数据列表中的变量将当前（上一个）值永久性保存在其存储位置中

KRL中变量的有效性

1）局部声明的变量仅在其被声明的程序中可用并可见

2）而全局变量则建立在一个中央（全局）数据列表中

3）全局变量也可建立在一个局部数据列表中，声明时冠以关键词global（全局）

涉及到简单数据类型的工作

使用简单的数据类型有以下几种：

1）整数（INT）：用于计数循环或件数计数器的经典计数变量

2）实数（REAL）：为了避免四舍五入出错的运算结果

3）布尔数（BOOL）：经典式“是”/“否”结果

4）单个字符（CHAR）：仅是一个字符，字符串或者文本只能作为CHAR数组来实现

•变量的声明

变量在使用前必须先总是进行声明，每一个变量均划归一种数据类型，声明的关键词为DECL。

变量的声明以不同的形式进行：

1）在SRC文件中声明

2）在局部DAT文件中声明

3）在$CONFIG.DAT中声明

4）在局部DAT文件中配上关键词“全局”声明，因为从中得出相应变量的生存期和有效性

创建常量，要用关键词CONST建立，只允许在数据列表中建立

•变量声明的原理

SRC文件中的程序结构，在声明部分必须声明变量，初始化部分从第一个赋值开始，通常从“INI”行开始，在指令部分会赋值或更改值。

为了在使用某些模块时于INI行前进入声明部分，必须更改为专家模式使DEF行显示。

计划变量声明，要规定生存期，对于SRC文件程序运行结束时，运行时间变量“死亡”，对于DAT文件在程序运行结束后变量还保持着，也要规定有效性/可用性，变量仅在局部DEF和END行之间可用。

•声明简单数据类型变量时的操作步骤

1.在SRC文件中创建变量

进入专家用户组模式

使DEF行显示出来

在编辑器中打开SRC文件

声明变量，如下图所示。

关闭并保存程序

2. 在DAT文件中创建变量

①进入专家用户组模式

②在编辑器中打开DAT文件

③声明变量，如下图所示

④关闭并保存数据列表

3. 在$CONFIG.DAT中创建变量

进入专家用户组模式

在编辑器中打开SYSTEM（系统）文件夹中的$CONFIG.DAT，出现下图所示的界面

选择Fold“USERCLOBALS”,然后用软键“打开/关闭Fold”将其打开

声明变量，如下图所示

关闭并保存数据列表

4. 在DAT文件中创建全局变量

①进入专家用户组模式

②在编辑器中打开DAT文件

③通过关键词PULIC扩展程序头中的数据列表，如图所示。

④声明变量，如图所示。

⑤关闭并保存数据列表

•简单数据类型变量的初始化

在声明后变量都只预留了一个存储位置，其值总是无效值。在SRC文件中声明和初始化始终在两个独立的行中进行。在DAT文件中声明和初始化始终在一行中进行。常量仅可以在数据列表中声明并且必须当时立即初始化，初始化部分以第一次赋值开始。

•整数的初始化方法

1）初始化为十进制数，如下图所示

2）初始化为二进制数，如下图所示

3）初始化为十六进制数，如下图所示

•使用KRL初始化时的操作步骤

1.在SRC文件中声明和初始化

①在编辑器中打开SRC文件

②已声明完毕

③执行初始化，如下图所示

④关闭并保存程序

2. 在DAT文件中声明和初始化

①在编辑器中打开DAT文件

②已声明完毕

③执行初始化，如下图所示

④关闭并保存数据列表

3. 在DAT文件中声明和在SRC文件中初始化

①在编辑器中打开DAT文件

②进行声明，如下图所示

③关闭并保存数据列表

④在编辑器中打开SRC文件

⑤执行初始化，如下图所示

⑥关闭并保存程序

KRLArrays/数组

数组即Arrays，可为具有相同数据类型并借助下标区分的多个变量提供存储位置，数组的存储位置是有限的，即最大数组的大小取决于数据类型所需的存储空间大小。

声明时，数组大小金额数据类型必须已知，KRL中的起始下标始终从1开始，初始化始终可以逐个进行，在SRC文件中的初始化也可以采用循环方式进行。

数组的维数有1维数组，2维数组，3维数组，但KRL不支持4维及4维以上的数组。

•使用数组时的关联

1.数组变量的生存期和有效性与使用简单数据类型的变量时相同。

2.数组的声明和初始化可以通过以下几种方式进行：

①在SRC文件中建立数组声明，如下图所示

②在数据列表（即$CONFIG.DAT）中建立数组声明，如下图所示。

③在SRC文件中对数组进行声明并初始化，通过调用索引单独对每个数组进行声明和初始化，如下图所示。

另外，也可以用合适的循环，如下图所示。

④在数据列表中初始化数组，在每一个数组的数据列表中通过调用索引单独进行，接着将值显示在数据列表中，如下图所示。

但在数据列表中不允许进行如下图所示的声明和初始化  

⑤在数据列表中对数组进行声明并在SRC文件中进行初始化，夹入数组是如此建立在数据列表中，则不能在数据列表中查看当前值，只能通过变量显示检查当前值，如下图所示。

并且，我们要借助循环初始化组，如下图所示，进行1维数组、2维数组和3维数组的初始化。 假如数组是如此建立在数据列表中的，则不能在数据列表中查看当前值只能通过变量显示检查当前值。 DEFDAT MY_PROG EXTERNAL DECLARATIONS DECL BOOL error[10] DEF MY_PROG ( ) INI   error[1]=FALSE   error[2]=FALSE   error[3]=FALSE ... error[10]=FALSE 或 DEF MY_PROG ( ) INI FOR x = 1 TO 10   error[x]=FALSE ENDFOR 借助于循环进行初始化

1 维数组

DECL INT parts[15]

DECL INT x

FOR x = 1 TO 15

parts[x]= 4 ENDFOR 2 维数组 DECL INT parts_table[10,5] DECL INT x, y FOR x = 1 TO 10     FOR y = 1 TO 5        parts_table[x, y]= 6     ENDFOR ENDFOR  3 维数组 DECL INT parts_palette[5,4,3] DECL INT x, y, z FOR x = 1 TO 5     FOR y = 1 TO 4         FOR z = 1 TO 3             parts_palette[x, y, z]= 12         ENDFOR     ENDFOR ENDFOR   •使用Arrays时的操作步骤 ①确定数组的数据类型 ②确定数组的有效性和生存期 ③进行数组声明 ④初始化数组元素 ⑤在程序运行中，即始终在SRC文件中对数组进行操作 ⑥关闭并保存SRC文件，程序举例如下图所示。 DEF MY_PROG ( ) DECL REAL palette_size[10] DECL INT counter INI ；初始化 FOR counter = 1 TO 10    palette_size[counter] = counter * 1.5 ENDFOR ... ；单个更改值 palette_size[8] = 13 ... ；值比较 IF palette_size[3] > 4.2 THEN ...   枚举数据类型 枚举数据类型由一定量的常量（例如红、黄或蓝）组成。常量是可自由选择的名称，由编程员自己确定。一种枚举数据类型必须首先经过定义，然后才能继续使用。 •枚举数据类型的应用 枚举数据类型只能使用已知常量，并可任意扩展多次及任意使用，如下图所示。也可嵌入结构中。

 

枚举数据类型的有效性和生存期规定为，创建的局部枚举类型在到达END行便无效，在多个程序中使用的枚举类型必须在$CONFIG.DAT中进行声明。为了便于辨认，自定义的枚举类型应以TYPE结尾   •生成枚举数据类型 ①枚举变量和常量的定义，如下图所示。 ②工作变量的声明，如下图所示。 ③工作变量的初始化，如下图所示。 ④工作变量的值比较，如下图所示。

   

编辑：黄飞