基本原理：用一束激光以一定的入射度度照射被测物体，激光在物体表面发生反射和散射，在另一角度利用透镜对反射激光汇聚成像，光斑成像在CCD位置传感器上，当被测物体沿激光方向发生移动时，位置传感器上的光斑将产生移动，其位移大小对应被 测物体的移动距离，因此可通过算法设计，由光斑位置距离计算出被测物体与基线的距离值。由于入射光和反射光构成一个三角形，对光斑位置的计算运用了几何三角定理，故该测量法称为激光三角测距法按入射光束与被测物体表面法线的角度关系，一般可分为斜射式和直射式两种测距方式
这种方式最大优点于它的成本相比TOF来说，会有很大的降低。三角测距法本质上是一个摄像头加一个处理芯片。当然这种方式也会有一些缺点，就像拍照一样，它会有分辨率的限制。如果分辨率不高，物体比较远，它就可能会看不清，同理，三角测距法对于远距离的物体来说，就会看的不是非常清楚所以这里对算法有很高的挑战。如果算法不够优秀，即使测量四五米开外的物体也会出现问题。
深圳不止技术研发的VP300是单线激光雷达产品。该雷达使用脉冲飞行时间法（Pulsed ToF）进行距离测量，其内部结构采用转镜式设计，即通过高速旋转的反射镜面将测距模块发射的不可见红外激光偏转到不同的角度，从而实现对同一水平面300°范围内环境轮廓的扫描测量。VP300每秒可输出 20K 点云数据，同时可满足客户最大50米测距需求；采用905nm红外激光，配合自研信号处理算法，整机防尘防水达到IP65，满足户外应用场景需求。适用家用服务机器人，医用机器人，物流机器人，清洁机器人，建筑机器人，水下机器人，商用机器人，处理机器人等
