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虹科工业通讯

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我们以技术与专业立身,为国内客户提供业内顶尖水平的工业总线协议软硬件产品及解决方案。

干货|虹科KPA MoDK运行环境与搭建步骤(2)——MoDK运行环境搭建

01-14 30浏览量

 

 

“虹科 工业自动化

 

本系列文章旨在帮助读者对虹科KPA Automation体系进行一个简要的理解,并且能使用MoDK快速进行上手操作,包括:虹科KPA Automation、虹科KPA MoDK简介,虹科KPA MoDK的运行环境搭建与例程测试。本文档搭建的虹科KPA MoDK运行环境,是基于Win10,并且是以C/C++为开发语言进行的。若您有任何疑问,欢迎您联系我们(400-999-3848),虹科工程师将给您专业的解答。

 
 

MoDK运行环境搭建 STRAT

 

程序准备:

# 虹科KPA EtherCAT Studio

# 虹科KPA MDK

# 高于2.8版本的CMAKE

# Visual Studio、V-REP机器人仿真平台

# 虹科KPA MoDK

 

 

Hongke

01. 安装虹科KPA EtherCAT Studio

 

虹科KPA EtherCAT Studio是一站式的开发软件,可以连接至本地或远程的虹科KPA Master,进行整个EtherCAT网络的组态扫描,状态机切换,过程数据地址表确认等等操作,实现EtherCAT网络的组态、监视、诊断等功能。

结合MoDK使用时,我们需要虹科KPA EtherCAT Studio进行整个ECAT网络的组态,以及电机轴的各项参数设置,如绑定驱动器(伺服),驱动模式,电机最大速度、加速度、加加速度等等。

安装虹科KPA EtherCAT Studio

请注意,MoDK所需要的Motion Configuration Utility插件,只有在虹科KPA EtherCAT Studio 2中才有,所以我们安装的Studio版本,也必须是2.x版本的。步骤流程如下:

 

 

获取Studio安装包/Download

如果您在虹科的合作伙伴KPA的官网上自行获取Studio安装包,那么流程将相对复杂,大致流程如下:注册KPA账户→填写缘由申请Trial版本的Studio(或者其他的试用产品)→等待KPA批复→KPA确认后在您的帐户中提供下载链接

由于流程复杂而且KPA批复的时间不定,我们虹科会给您提供所有使用产品的安装包。如果您有这个需求,欢迎拨打400-999-3848

 

安装Studio/Installation

获取安装包后,您会得到一个msi安装文件,点击即进入安装流程。请注意安装时候的两个路径,其中一个是Studio程序本体的安装路径,另外一个是Studio所需要调用的一些周边数据的路径,包括插件(如MoDK所需要的Motion Configuration Utility)、ECAT从站库等等。您可以自行修改安装目录。

Studio打开时需要扫描从站库文件夹加载ECAT从站库,这个过程耗时较长,且其中多数从站都不会用到,导致用户体验不佳,您可以参照以下步骤,快速加载Studio:打开从站库文件夹,进行备份后删除,然后回到Studio,右键从站库空白处,点击“Reload collection”,可观察从站库已清空,此时重新打开Studio,可以看到Studio的启动加载时间极大缩短了。

此时开启Studio后,只需要将将所需设备的xml放入从站库文件夹,重新加载从站库即可。

 

为Studio绑定License/License

请注意,Studio可以运行在无需License的demo模式下,其性能会有所限制,仅允许从站有15个字节的PDO数据,多于15字节则PDO数据无法下发,并且运行其单次运行时间会有限制。MDK/MoDK运行环境的单次运行时间最多为1小时,1小时后运行环境将自动关闭。

 

Hongke

02. 安装虹科KPA MDK

 

虹科KPA MDK(Master Development kit)包括虹科KPA MRT(Master Runtime)和虹科KPA MIP(Master Integration),前者是虹科KPA Master的运行环境,后者是虹科KPA Master的头文件、库文件以及例程源代码。两者均以安装包的形式提供,请注意MoDK目前仅支持虹科KPA MDK 1.6及以下版本,虹科KPA MDK 2.0以上暂不支持。

安装时的注意事项

● 虹科KPA MRT的安装过程中包括WinPcap 4.1.3的安装,可能会出现WinPcap不支持当前系统(WIN10)的问题。但点击确定后仍可以完成安装。
● 安装虹科KPA MIP时,需要记住Installation location的安装路径,在下一节CMAKE编译中,我们需要指定的MDK引用路径,就在其中。
● 安装完成后会提示重启计算机,您可以在安装完其余组件后再一次性重启。

03

 

VS 2019、V-REP机器人仿真平台安装

严格上来说Visual Studio的版本并没有严格规定,只要不是太过时都可以使用,笔者使用的是VS 2019 community进行开发。Visual Studio的资源及安装流程在网上比较常见,请您自行查找,或者也可以找我们索要安装包。由于cmake编译生成MoDK需要使用现成的编译器,请务必在cmake编译生成MoDK工程前完成VS(或其它IDE)的安装。

V-REP机器人仿真平台是一个开源的机器人仿真平台,使用EDU(教育版)可以免费使用其所有功能,其官网下载链接为:https://www.coppeliarobotics.com/downloads

04

 

CMAKE编译MoDK例程

上文提到,MoDK可根据不同的OSAL库文件运行于不同的操作系统下,为了实现这种平台无关性,MoDK本身仅以源代码和库的形式提供,包括C文件、头文件、库文件以及CMAKE list文件,不包括任何平台相关的项目文件,需要您自己手动使用CMAKE进行源代码编译。

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