单旋转台XYR在外观检测/激光焊接/抛光打磨的LabVIEW应用

ZMC408CE - 高性能总线型运动控制器

ZMC408CE是正运动推出的一款多轴高性能EtherCAT总线运动控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盘等通讯接口，ZMC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。

ZMC408CE运动控制器支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

1.支持8轴运动控制（脉冲+EtherCAT总线），EtherCAT同步周期可快至125us。

2.24路通用输入、16路通用输出，模拟量AD/DA各两路。

3.8路10MHz高速差分脉冲输出，总线轴、脉冲轴可混合插补。

4.高性能处理器，提升运算速度、响应时间和扫描周期等。

5.一维/二维/三维、多通道视觉飞拍，高速高精。

6.位置同步输出PSO，连续轨迹加工中对精密点胶胶量控制和激光能量控制等。

7.多轴同步控制，多坐标系独立控制等。

8.直线插补、任意空间圆弧插补、螺旋插补、样条插补等。

9.应用灵活，可PC上位机开发，也可脱机独立运行。

ZMC408CE控制器硬件功能特性

ZMC408CE介绍视频请点击→高性能EtherCAT总线运动控制器，带你玩转“8通道独立PSO”应用场景

更多关于ZMC408CE详情点击“推荐 | 8通道PSO的高性能EtherCAT总线运动控制器”查看。

01 LabVIEW进行单旋转台XYR项目开发

1.找到厂家提供的光盘资料里面的LabVIEW的VI库文件，路径如下。

（1）进入厂商提供的光盘资料找到“04PC函数”文件夹，并点击进入。

（2）选择“01 PC函数库V2.1”文件夹。

（3）选择“Windows平台”文件夹。

（4）选择“LabVIEW文件夹”，里面有32位和64位的动态库和例程。

2.将厂商提供的LabVIEW的VI库文件复制到LabVIEW安装路径下LabVIEW/user.lib的文件夹内。

（1）找到解压的VI库文件夹（zaudll是32位的VI库，64的VI库是newZauxDll64）。

（2）选中LabVIEW右击打开文件所在位置（这里以LabVIEW2013-32位为演示）。

（3）将整个VI库文件夹直接复制放到user.lib该目录，然后关闭LabVIEW软件重新启动。

3.重新启动LabVIEW后，选择新建VI，然后右键点击VI程序框图空白处，选择用户库来找到添加的VI库，或者直接搜索VI，最后将需要的函数直接拖到面板上。

02 相关PC函数介绍

1.PC函数手册可在光盘资料查看，具体路径如下。

2.PC函数介绍。

03

LabVIEW单旋转台XYR例程演示

1.上位机软件界面如下，首先选择连接方式。

可以选择网口IP连接，串口COM连接，PCI卡卡号连接以及Local MotionRT连接。选择好连接字符串后，这里以网口IP连接为例，再连接字符串中输入控制器IP地址，再点击连接。若弹出链接成功提示框，则可正常操作。若连接失败，检测连接字符串是否正确，网线是否松动等情况。

2.相关轴参数配置界面介绍。

选择轴号，配置轴类型，电机一圈脉冲数，加速度，减速度等相关轴参数后点击立即生效按钮，将这些参数配置对应轴上。默认旋转中心（X,Y）坐标为（0,0），接着选择旋转轴实际正向旋转方向，再点击写入参数配置按钮，将机械手参数写入机械手模型结构中。

3.旋转中心标定界面介绍。

（1）首先点击手动运动，选择正解机模式，接着点击寸动按钮选择寸动还是点动模式，最后配置好速度。

（2）参考单旋转台旋转中心标定界面的步骤，通过手动运动示教三组坐标。示教完成后点击标定旋转中心按钮，通过三点确认圆心计算旋转中心的坐标。

注意：α,β,γ三个角度不重合即可，原理是3点确定一个圆心，角度范围覆盖可以尽量大一些。

（3）点击单旋转台关节轴参数按钮，可以看到的计算出的旋转中心坐标，点击写入参数配置，将实际旋转中心的坐标写入机械手结构参数中。

函数介绍：当点击标定旋转中心按钮后，首先会判断当前模式是否处于正解模式，标定旋转中心时机械手必须处于正解模式。然后再调用机械手参数矫正指令，开始计算旋转中心将计算的坐标赋值给轴参数配置界面的文本框。

4.产品参数配置界面。

配置好产品长度，产品宽度等相关参数以及不同段的速度后，点击手动运动将加工轴通过手动运动移动到A点位置，点击示教坐标按钮，将当前位置保存为A点坐标。完成示教后，即可点击启动按钮，对手机边框进行检测。

函数介绍：点击启动检测后，会根据A点坐标，产品长度，产品宽度和拐角半径，计算出所需坐标点位。结合实际情况在拐角处使用圆心螺距指令实现拐角轨迹，走出实际产品轨迹。根据拍照线宽,使用硬件比较输出模式5周期脉冲模式，每隔线宽距离触发一次比较。

04

使用RTSys抓取输出和轨迹

1.打开【RTSys】软件，点击【常用】→【连接】→【控制器】。

2.输入控制器IP地址，点击连接。

3.打开RTSys软件中的示波器可以方便直观的观察输出的次数。

选择菜单栏中的【工具】→【示波器】。打开示波器后配置水平刻度通道数量，接着选择数据源的类型，再确认通道号的显示是否被勾选，最后勾选连续采集和跟随。配置好这些参数后即可点击蓝色三角按钮开始抓取数据。

4.运行例程。

（1）配置好轴参数，机械手参数以及产品参数后，点击启动检测。

（2）后勾选轴3，轴4和输出口0，将模式切换为XYZ模式再配置好合适的垂直刻度，可以更直观的看到输出口的输出次数以及的间距。

（3）勾选轴3和轴4的DPOS，将显示模式切换为XY模式，即可直观看到轴实际运行的轨迹。

（4）设置YT模式。抓取主轴轴3的VP_SPEED也就是加工合速度，可以看到在拐角处是减速运行的。

教学视频请点击→单旋转台XYR在外观检测激光焊接的LabVIEW应用

完整代码获取地址

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本次，正运动技术单旋转台XYR在外观检测/激光焊接/抛光打磨的LabVIEW应用，就分享到这里。

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审核编辑 黄宇