使用CMake+VSCode环境移植ThreadX到极海G32R501 MCU-电子发烧友网

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01、概述

我本人是 cmake+vscode 组合的忠实用户，之前写了一篇文章介绍了在 cmake+vscode 环境下开发 G32R501 的一些实践经验。这篇文章准备更进一步：移植一个ThreadX。

关于 G32R501

G32R501是极海最新发布的实时控制 MCU，搭载Arm v8.1-M架构的ArmCortex-M52内核及自研紫电数学指令扩展单元，支持基于矢量扩充方案（MVE）的Arm HeliumTM技术，集成高性能感知，控制外设和灵活的外设互联系统，支持-40°C~105°/125°C的宽环境工作温度，适用于新能源逆变器、商业电源、工业自动化、新能源汽车等广泛领域。

产品主页：https://www.geehy.com/product/fifth/G32R501

关于 ThreadX

最早由 Express Logic发布，2019年被微软收购。2023微软宣布将 ThreadX 捐赠给 Eclipse 基金会，更名为 Eclipse ThreadX，采用 Apache 2.0 协议完全开源。

工程目录组织

还是之前的套路，先介绍一下代码目录组织：

主要的文件/文件夹有：

.vscode：VSCode 配置文件

build：构建目录

g32r501_sdk：G32R501 SDK 目录

keil-mdk：keil 工程文件，主要用于Debug。

ports：移植文件

src：App 源码

threadx：ThreadX 源码

CMakeLists.txt：CMake 配置文件

这个目录，是用git 进行源码管理，powershell进行命令行操作。下面的操作会一步一步指示如何完成移植。

02、移植步骤

构建目录

我的工作目录是 D:g32r501_threadx，大家在实践的时候可以自行选择目录。手动创建这个目录，在 powershell里切换到这个目录，使用git init创建 git仓库：

git init .

使用 git submodule加两个子模块，也就是 g32r501_sdk和 threadx的目录：

git submodule add https://gitee.com/quincyzh/hal_geehy_g32r501.git g32r501_sdk

git submodule add https://github.com/eclipse-threadx/threadx.git threadx

再手动创建 keil-mdk，ports，src三个目录。

移植详解

G32G501 的内核是 Cortex-M52，ThreadX目前没有相关移植。我们以 Cortex-M55 为基础修改，需要注意的是：

G32G501不具备Cortex-M55 安全相关特性，需要删除相关代码。

完成VOID _tx_initialize_low_level(VOID)这个函数及相关内容。

第一步

复制 threadxportscortex_m55ac6目录下的 inc 和 src目录到 portsg32r501下。删除 tx_initialize_low_level.S这个文件，创建 tx_initialize_low_level.c 代码为可以参考 tx_initialize_low_level.S这个文件：

可用 RAM空间首地址赋予 _tx_initialize_unused_memory这个指针。

赋值 _tx_thread_system_stack_ptr为Stack指针。

ThreadX使用 SysTick作为系统滴答时钟，OS外其他程序也会使用 SysTick时钟，这里就不配置 SysTick稍后我们在 main.c 文件处理 SysTick。

配置 PendSV_IRQn、SVC等几个必须的中断优先级。

具体内容参考下图内容：

第二步

修改 tx_thread_secure_stack.c文件。

需要删除其中的 __attribute__((cmse_nonsecure_entry)) ，共有5行，全部删除。不删除的话也没关系，编译期间会有告警。

第三步

完成 SysTick设置。

在 main.c 文件中，ThreadX初始化前完成 SysTick设置，就按1ms为周期：

SysTick_Handler这个 ISR中需要调用 _tx_timer_interrupt() 就可以完成 ThreadX滴答~，需要注意的是如果使能 TX_ENABLE_EXECUTION_CHANGE_NOTIFY和 TX_EXECUTION_PROFILE_ENABLE两个特性，还需要在 _tx_timer_interrupt()之前和之后调用_tx_execution_isr_enter()和 _tx_execution_isr_exit()。