具身机器人走得稳不稳？它可以说了算！

EtherCAT总线的PDO指令是具身机器人实现高精度、高协调性运动控制的关键技术支撑，直接反馈运动状态，致远电子EtherCAT-Analyzer能精准检测主从站PDO周期，确保机器人走得对走得稳！

 实测环境

• 拓扑：ZMC600E主站连接TI双从站，模拟具身机器人主从节点状态，使用EtherCAT-Analyzer分析仪分析数据。
• pc：运行ZMC主站软件AWStudio、EtherCAT-Analyzer分析仪软件NetAnalyzer、Wireshark等。
• ZMC600E：主站，控制TI双EtherCAT从站，发布PDO指令等。
• TI从站：模拟具身机器人从站执行单元。
• EtherCAT-Analyzer：监听分析主从站通讯数据。

 ZMC600E主站周期发布PDO

通过AWStudio主站管理软件，ZMC600E拓扑扫描连接TI双EtherCAT从站，安装ESI从站数据库，建立连接，周期输出PDO指令，从站执行单元回复。

1. ZMC600E拓扑扫描连接TI双EtherCAT从站，安装ESI从站数据库，建立连接。

2. 主从站进入“操作状态”，2000us周期分别向Slave1 RxPD0-Map.0utputCounter输出PDO指令和Slave2 RxPDO-Map.0utput Data输出PDO指令。

2.1 操作状态

2.2 2000us周期输出RPDO

 EtherCAT-Analyzer检测PDO数据和周期EtherCAT分析仪支持两种方式查看PDO周期。1. EtherCAT分析仪软件NetAnalyzer界面中新建主站，导入EtherCAT网络信息文件eni，添加“时间差”函数变量，插入EtherCAT节点下某个从站的PDO，即可在“值分析”窗口查看PDO数据和周期。1.1 新建主站，添加eni文件1.2 添加“时间差”函数变量，插入EtherCAT节点下某个从站的PDO

1.3 “值分析”窗口查看PDO数据和周期2. 如果没有eni文件，可根据Wireshark抓包软件找出PDO特征数据，通过cnt字段判断TPDO/RPDO(cnt=0表示RPDO)，EtherCAT-Analyzer从站分析软件NetAnalyzer新建过滤器，实现在“值分析”窗口查看PDO数据和周期。2.1 Wireshark看出PDO的length固定为72byte（含8字节时间戳，大部分主从站都用LRD/LWR/LRW指令去访问PDO数据）2.2 NetAnalyzer设置软件过滤器，需要添加port口，表明只采集一个方向的报文，否则会过滤出两个方向的报文，周期时间减半（length长度设置为64（8字节时间戳），EtherCAT-Analyzer的port0为主站RPDO输出端口）2.3 使能过滤器2.4 添加Ethernet变量，目前没有分析某一个值的要求，这部分内容可随便填2.5 添加“时间差”函数变量，插入添加的PDO特征Ethernet变量2.6 “值分析”窗口查看PDO数据和周期

EtherCAT-Analyzer能够精准分析EtherCAT主从站的PDO周期，它不仅是保障系统稳定运行的关键手段，也是优化性能、诊断故障、确保安全的核心工具。