能在水下快速移动的软体电子鱼

为了让机器人表现的越来越好，机器人专家们正在为其打造灵活的身体。事实上，软体机器人有很多优势：一方面，软体机器人能够在现有合规条件下更安全的工作，防止造成不必要的伤害；另一方面，机器人也能够做出更多独特的运动方式。但对于软体机器人来说，最大的问题是在供电或移动时，必须做出一些妥协，因为大多数设备组件并不够“软”，比如电池和执行器。

但是在过去的一周左右时间，行业内已经发明除了两种有效提升软体机器人运动的新方法，一种是利用外部磁场，另一种则是利用电场为扑翼提供能量支持。

浙江大学发明了软体机器人能够由柔软的扑翼推动，这些扑翼是有弹性电介质制成的，当它们被施加电压时，就会弯曲。介电弹性体的响应非常快，而且运动幅度也相对较大，不过它们需要非常高的电压(大约10千伏特)才能有效运转。一般来说，介电弹性体会被覆盖在绝缘层中，但是这种机器人可以在水下工作，所以研究人员能够将所有绝缘层都浸没在水下，依靠水作为电极和电厂。

当然，这个软体机器人设计还有其他几个原因值得注意。首先，它几乎是完全透明的，身体、翅翼、尾巴和弹性体肌肉都是完全透视。所以，当你添加不受限制操作时所需要的电子元件和电池时，运动效果可能会不太尽如人意，但事实上，这个软体机器人体内可以自身包含所有可支持其运动的设备，包括一个450-mAh、3.7伏的电池，能够确保它以每秒1.1厘米的速度在水中游动3小时15分钟。不仅如此，这个软体机器人身上甚至还可以搭载一个微型摄像头，其最高运动速度可以达到每秒6.4厘米，而且能够在高于冰点低于75摄氏度的水中毫无压力地畅游。

这个机器人的整体功率消耗，大致和一条虹鳟鱼相当，因为一条长约 25 厘米的虹鳟鱼如果以每秒10厘米的速度游动，需要消耗0.03瓦特的能量。当然，真正的虹鳟鱼游动的速度更快，但对于机器人而言，相对生物学效率显然要高得多。现阶段，研究人员还不知道这种机器人能够有哪些具体的实际应用，所以目前它应该还是一种原理性的概念技术，或许在下一代机器人身上能够看到更多实际应用。

浙江大学的T. Li,G. Li,Y. Liang,T. Cheng,J. Dai,X. Yang,B. Liu,Z. Zeng,Z. Huang,Y. Luo,T. Xie,and W. Yang在Science Advances网站上发表了文章——“快速移动的软体电子鱼”。

与此同时，在北卡罗来纳州，研究人员也一直在研究更基础的驱动技术来挖掘软体机器人的潜力——他们已经设法将聚合物膜转化成能够通过磁场远程致动的肌肉。此外，研究人员还将铁微粒引入到液体聚合混合物中，然后向磁珠施加磁场，让这些微粒排成一条水平链。当这些液体聚合物变干，并且切成条状时，整个水平链依然能够持续存在，此时如果给他们再施加一个磁场，水平链即会与之对准，牵引聚合物跟随它们。

通过改变磁场强度和方向，可以调整聚合物的结构，研究人员也因此可以创造出一套能够实际应用的软体执行器，比如能够提起比自身重量重五十倍的悬臂，一种能够伸长或收缩的折叠式结构(像肌肉工作原理一样)，一个具有蠕动泵功能的、运动压缩波管。

这些执行器看上去似乎价格都比较便宜，而且易于构造，但同时他们也有一定的局限性，比如需要对外部力量做出响应才能执行运动。但是，它们在体内微型机器人上能够很好地运作，或者能够在不需要持续执行操作的、可部署的机器人身上得到较好应用。