ROS的简单开发及其理解

ROS初探

刚开始入手ROS的时候确认有点麻烦，第一它运行在Ubuntu环境。

不过还是用Ubuntu比较原生态，而且Ubuntu系统免费，实时性也相对高点。可能有的人一看linux编程就望而却步，其一没Windows下的可视化操作方便，目录结构和文件属性也很有差别；其二没有宇宙第一强IDE Visual Studio，很多断点调试都非常麻烦。

实际上关于Ubuntu系统的安装教程网上有很多，实在不行可以在Windows下安装虚拟机。

关于操作系统的使用，大多是以命令行或者脚本的形式进行，《鸟哥的linux私房菜》这本书可以看看。

常用指令主要就那些（应该不会有太多人再去深究指令背后的含义吧，这个就涉及到linux内核了，越挖越深可能偏离方向了），再不懂的指令边遇到边查边学也很快。

其实对于软件开发人员，能写脚本是一项很重要的技能，我发现老外都很喜欢用指令去操作，有很多大厂的开发在Windows下也做了很多脚本工具，进行编译、调试、测试等，它能批处理很多东西，减少很多重复性的事情，所以尽可能得学会多用指令或者脚本去操作。

安装并大致了解完linux操作系统，就可以安装ROS了。

基本也是依葫芦画瓢地操作。不过在使用ROS前，可以在ROS官网上看看，了解一下ROS大概是怎么一回事。

为了更快得安装ROS，我们一般会切换至国内的镜像源比如清华大学的。ROS的安装大概需要半个多小时，安装完后便可以开始ROS之旅了。

不过在开始之前，我们还可以再细想一些问题，比如/etc/apt/sources.list是干啥的，下载的安装包都去哪了？/etc/apt/sources.list 是包管理工具 apt 所用的记录软件包仓库位置的配置文件，同样的还有位于 /etc/apt/sources.list.d/*.list 的各文件。

通过apt-get命令下载的软件包，会放在/var/cache/apt/archives 目录下。而deb格式是Debian系统（包含Debian和Ubuntu）专属安装包格式，配合APT软件管理系统，是Linux下非常流行的一种安装包。

ROS的简单开发及其理解

ROS的初级之旅主要从ROS tutorial开始，几乎也是依葫芦画瓢似的创建消息，广播话题，写服务等。市面上大部分教材、博客也是以这里为例并加以拓展。

关于代码的编写，有太多方式，最简单粗暴的当然是用记事本（gedit），但是为了方便跳转和可读性，wiki上还有专门介绍IDE的，选取一个自己喜欢的即可。

如果是C++编程，我比较推荐QtCreator，如何配置可参见《三种方法在ROS中加载Qt库进行GUI设计》；如果是Python编程，参见《在ROS中利用PyQt写GUI程序》。关于这些配置我还是探索了比较久的时间。

如果自定义消息发布，保存加载参数，写服务，用一些指令查看ROS状态比如rostopic， rosnode， rosparam， rossrv， rosservice，用一些可视化小工具进行分析、监控比如rqt_graph， rqt_reconfigure， rqt_plot， rivz， rqt_console等，那么说明ROS的学习进展得不错。

我相信每个人在使用编写或使用上述工具的时候都会遇到不同的问题和坑，不过有问题不怕，关键是去解决它，并享受解决的过程。