小型平行履带底盘实现超声避障功能

1. 功能说明

本实验使用的样机为R026a样机小型平行履带底盘。在样机前方安装1个 超声波传感器，如果遇到障碍，机器人后退、转向，否则机器人前进，实现机器人避障的效果。

2. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra（兼容Arduino Uno）
扩展版	Bigfish2.1
传感器	超声波传感器

两个直流电机连在D5,D6以及D9,D10接口上；超声波传感器连在A4接口上。

3. 示例程序

编程环境：Arduino 1.8.19

编写并烧录以下程序（text.ino），该程序将实现超声避障的动作

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           by 机器谱 2023-02-10                                   

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int _ABVAR_1_i = 0 ;

int ardublockUltrasonicSensorCodeAutoGeneratedReturnCM(int trigPin, int echoPin)

{

  long duration;

  pinMode(trigPin, OUTPUT);

  pinMode(echoPin, INPUT);

  digitalWrite(trigPin, LOW);

  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(trigPin, HIGH);

  delayMicroseconds(20);

  digitalWrite(trigPin, LOW);

  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

  duration = duration / 59;

  if ((duration < 2) || (duration > 300)) return false;

  return duration;

}



void turnLeft();

void forward();

void back();


void setup()

{

  pinMode( 10, OUTPUT);

  pinMode( 6, OUTPUT);

  pinMode( 5, OUTPUT);

  pinMode( 9, OUTPUT);

  digitalWrite( 19 , LOW );


}


void loop()

{

  _ABVAR_1_i = ardublockUltrasonicSensorCodeAutoGeneratedReturnCM( 19 , 18 ) ;

  if (( ( ( _ABVAR_1_i ) <= ( 5 ) ) && ( ( _ABVAR_1_i ) > ( 0 ) ) ))

  {

    back();

    delay( 1000 );

    turnLeft();

    delay( 1500 );

  }

  else

  {

    forward();

  }

}


void forward()

{

  analogWrite(5 , 0);

  analogWrite(6 , 165);

  analogWrite(9 , 0);

  analogWrite(10 , 165);

}


void back()

{

  analogWrite(5 , 165);

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(9 , 165);

  analogWrite(10 , 0);

}


void turnLeft()

{

  analogWrite(5 , 165);

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(9 , 0);

  analogWrite(10 , 165);

}

审核编辑黄宇