MEMS惯性传感器的坐标系定义

地惯性坐标系圆心一般取地心，X轴在地球赤道平面指向春分点，Z轴与地球极轴重合指向北极，Y轴与XZ两轴构成右手直角坐标系。惯性元件陀螺仪和加速度计输出的角运动和线运动就是相对于惯性系而言的。

地心地固坐标系 (ECEF, e-frame)

地球坐标系与地球固连，随地球一起转动。X轴在赤道平面与本初子午面的交线上，Z轴沿极轴（地轴）方向，Y轴在赤道平面内与X、Z轴构成右手直角坐标系。 地心地坐标系相对于惯性坐标系的角运动就是地球自转的角速率。

导航坐标系 (n-frame)

又称为当地水平坐标系、地理坐标系 (g系， geographic frame)

其原点为载体所在的点，X轴沿当地纬线指东，Y轴沿当地子午线指北，Z轴沿当地地理轴线指上并与X、Y轴构成右手直角坐标系。XY轴构成的平面即为当地水平面，YZ轴构成平面为当地子午面。 按坐标轴不同取法，可分为“东、北、天”即ENU或“北、东、地”/NED等。通常取用东北天地理坐标系作为导航的参考坐标系，能够适应除极区外的导航应用。

载体坐标系 (b-frame)

其原点与载体质心重合。机体系X轴沿运载体横轴线指右，Y轴沿纵轴指前，Z轴沿运载体竖向并与X、Y轴构成右手直角坐标系。 坐标轴也有其他取法，如X轴沿载体纵轴指前，Y轴指右，Z轴沿载体竖轴与X、Y轴构成右手直角坐标系。

审核编辑：郭婷