CAN总线上传输的信息称为报文,当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。
CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的:
- 数据帧
- 遥控帧
- 错误帧
- 过载帧
- 帧间隔
另外,数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 个位的标识符(Identifier: 以下简称 ID), 扩展格式有 29 个位的 ID。
各种帧的用途如下表所示:
过载帧是用于接收单元通知其尚未完成接收准备的帧,过载帧由过载标志和过载界定符构成。
过载标志由6个位的显性位组成,过载标志的构成与主动错误标志的构成相同。过载标志其形式破坏了间歇场的固定格式,结果使其他所有节点也检测到了一个出错状态,就都各自送出一个超载标志。
过载界定符由8个位的隐性位组成,过载界定符的构成与错误界定符的构成相同。过载标志发送完毕后,每个节点都对总线进行监察,直到检测到一个隐性位为止。此时,每个节点均已发送完各自的过载标志,接着所有节点还要同时开始发送7个隐性位,配齐长达8位的过载界定符。
编辑:黄飞
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原文标题:详解CAN总线:CAN总线报文格式—过载帧
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