浅谈机器人标准文件的控制 Ethernet KRL

DEF EthernetKRL()文件机器人程序中的设置：

EKI_Check(Ret:IN,Type:IN,strChannelName[]:IN)– 检查函数是否有错误

Ethernet KRL 会在出现任何错误时在 smartHMI 上输出一条信息。可禁用信息的自动输出。

检查运行函数时是否出错：

 将读取错误编号并在 smartHMI 上输出相应的信息。

 可选：如果给出了通道名称，则在接收数据时会询问是否存在错误参数 .

参数 1 EKI_STATUS

所检查函数的返回值

参数 2 类型：ENUM

在 smartHMI 上输出的信息类型：

 #NOTIFY ：提示信息

 #STATE：状态信息

 #QUIT ：确认信息

 #WAITING：等待信息

参数 3 （可选） 类型：CHAR应检查的打开的通道名称

示例 ：EKI_CHECK(RET,#QUIT)

如果自动信息输出已被禁用，建议用 EKI_CHECK() 检查在运行函数时是否出错：

 将读取错误编号并在 smartHMI 上输出相应的信息。

 如果在 EKI_CHECK() 中给出了通道名称，则在接收数据时会询问是否存在错误。

每次调用 EKI_CHECK() 时将调用程序 KRC:R1TPEthernetKRLEthernetKRL_USER.SRC。在该程序中可编程设定用户特定的错误反应。

EKI_Open RET = EKI_Open(CHAR[]) 打开初始化的通道

当外部系统配置为服务器时，EKI_Open() 会中断程序运行，直至与外部系统的连接激活为止。

只能用函数 EKI_OPEN() 恢复连接。

EKI 配置为客户端时，EKI 将与外部系统（= 服务器）连接。

EKI 配置为服务器时，EKI 将等待外部系统 （= 客户端）的连接问询。

RET = EKI_Open(通道名称)

RET 反馈值,类型：EKI_STATUS

示例 RET = EKI_Open("Channel_1")

程序结构:

GLOBALDEFFCTEKI_STATUS EKI_Open(strChannelName[]:IN)

DECLCHAR strChannelName[] 通道的名称变量声明

DECLSTATE_T Stat

DECLMODUS_T Mode

DECLEKI_STATUS Ret

Mode= #SYNC 工作模式:一旦伙伴控制器从接收缓冲区中获取了传输的数据，就认为CWRITE语句已执行。

Ret= EKI_NULL_STATUS

CONTINUE

CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Open",strChannelName[])

使用”EFC_eki_Open”打开EthernetKRL文件的通道名

Ret.Msg_No= Stat.Msg_No

IF(Ret.Msg_No == 0)THEN 如果反馈状态信息号是0 就认为连接成功.

Ret.Connected= true

ENDIF

RETURN Ret

ENDFCT

通过命令通道$ FCT_CALL进行通信

CWRITE

触发器中不能进行CWRITE调用。而是可以在触发器子程序中使用CWRITE。

CWRITE将数据写入LD_EXT_OBJ类型的已加载外部模块。在已加载的LD_EXT_FCT类型的外部模块中，CWRITE调用一个函数。

CWRITE将命令写入命令通道$ CMD。

CWRITE通过命令通道$ FCT_CALL调用一个函数。

CWRITE触发提前运行停止。

CWRITE ( HandleΙ$CMDΙ$FCT_CALL, State, Mode, Format, Var1 < , 

…, Var10 >)

HandleΙ类型：INT

处理由COPEN传递给CWRITE的变量，以标识到外部模块的通道.

$ CMD预定义句柄变量，用于写入命令通道$ CMD

$ FCT_CALL预定义句柄变量，用于写入命令通道$ FCT_CALL

State类型：STATE_T ; 自动返回到CWRITE的状态

Mode类型：MODUS_T ;必须初始化写模式。

Format类型：CHAR数组

必须先将变量Var1…Var10转换为文本字符串，然后才能将其写入通道。格式定义要生成的文本的格式。必须为每个变量指定一种格式。

Var1 … Var10

其数据写入通道的变量。每个语句最多可以有10个变量。

对于类型为LD_EXT_FCT和命令通道$ FCT_CALL的外部模块：变量Var1…Var10包含使用Format调用的函数的传递参数。

Format : 读/写的“格式”变量

$FCT_CALL

命令通道$ FCT_CALL的管理号（句柄）

CWRITE（）函数可用于通过$ FCT_CALL命令通道调用函数。变量本身具有写保护。

命令通道$ FCT_CALL的功能

使用CWRITE调用命令通道$ FCT_CALL的文件系统功能。进行调用时，必须将功能参数作为Var1…Var10传送到CWRITE。此外，由CWRITE传输的写入模式必须为#SYNC。

可以从机器人解释程序或提交解释程序调用文件系统功能。不允许从一个解释器打开文件然后从另一个解释器访问文件，例如 写入或再次关闭文件。

编辑：jq