MEMS惯性传感器为医疗导航设计带来新变革

　　基于MEMS的系统可以显著提高髋关节和膝关节植入体与病人骨骼结构的对准精度，减轻不舒适感，从而避免进行修正手术。

　　导航通常与汽车、卡车、飞机、轮船，当然还有人相关。但是，它也开始在医疗技术领域发挥重要作用，精密手术仪器和机器人就需要使用导航。手术导航工具的设计要求与传统的车辆导航具有广泛的共同点，但前者也提出了一些独特的挑战（例如，由于是在室内使用，无法获得GPS支持），需要更高的性能。

　　本文将研究医疗导航应用的独特挑战，并且探讨可能的解决方案—从传感器机制到系统特性。首先将回顾传感器的一些重要性能指标，以及在传感器选型中应当考虑的潜在误差和漂移机制。本文还会重点介绍通过集成、融合和处理来增强传感器的方法，例如通过采用卡尔曼滤波。然而，在展开详细论述之前，回顾惯性微机电系统（MEMS）传感器技术的一些基本原理可能会有帮助。

　　MEMS基本原理

　　一度被认为是奇思异想的MEMS技术，现已成为我们大多数人每天都会碰到的成熟技术。它使我们的汽车更加安全，增强了手机的可用性，能够测量和优化工具及运动设备的性能，并且不断提高对住院病人和门诊病人的医疗护理水平。

　　

　　用于线性运动检测的MEMS器件通常是基于一个微加工的多晶硅表面结构，该结构形成于硅晶圆之上，通过多晶硅弹簧悬挂在晶圆的表面上，提供对加速度力的阻力。在加速度下，MEMS轴的偏转由一个差分电容测量，该差分电容由独立固定板和活动质量连接板组成。这样，运动使差分电容失衡，导致传感器输出的幅度与加速度成正比。举一个大家熟悉的例子，当汽车由于碰撞而突然急剧减速时，安全气囊传感器中的MEMS轴会产生同样的运动，使得电容失衡，最终产生信号触发安全气囊打开。这一基本加速度计结构，根据不同的应用性能参数进行调整并增加数据处理功能后，可以精确地指示倾斜度、速度甚至位置。还有一种与此不同但技术上相关的结构是陀螺仪，它能检测旋转速率，输出形式为度/秒；加速度计则是检测重力。

　　将运动检测转化为对医疗保健有用的信息

　　通过一个功耗极低的紧凑器件来精确检测和测量运动的能力，几乎对任何涉及到运动的应用都是有价值的，甚至对那些运动要求不是很关键的应用也是有价值的。表1按运动类型列出了一些基本医疗应用。需要解决更多挑战的更高级应用将在稍后讨论。

　　超越简单的运动检测

　　虽然简单的运动检测，例如一个轴上的线性运动，可能很有价值，但多数应用都涉及到多个轴上的多种类型运动。捕捉这种多维运动状态不仅能带来新的好处，而且能在轴外扰动可能影响单主轴运动测量的情况下保持精度。

　　许多情况下，为了精确测定对象所经历的运动，必须将多种类型（例如线性和旋转）的传感器结合起来。例如，加速度计对地球的重力敏感，可以用来确定倾角。换言之，让一个MEMS加速度计在一个±1g重力场中旋转时（±90°），它能够将该运动转换为角度表示。然而，加速度计无法区分静态加速度（重力）与动态加速度。这种情况下，加速度计可以与陀螺仪结合，利用组合器件的附加数据处理能力可以分辨线性加速度与倾斜（即当陀螺仪的输出显示旋转与加速度计记录的视在倾斜重合时）。随着系统的动态程度（运动的轴数和运动自由度）增加，传感器融合过程会变得更加复杂。

　　了解环境对传感器精度的影响也很重要。显而易见的一个因素是温度，可以对其进行校准；事实上，高精度传感器可以重新校准，并且自身进行动态补偿。另一个不那么明显的考虑因素是潜在的振动，即使很轻微的振动也会使旋转速率传感器的精度发生偏移，这种效应称为线性加速度效应和振动校正，其影响可能很严重，具体取决于陀螺仪的质量。在这种情况下，传感器融合同样能够提高性能，即利用加速度计来检测线性加速度，然后利用此信息和陀螺仪线性加速度灵敏度的校准信息进行校正。

　　许多应用要求多自由度的运动检测。例如，6自由度惯性传感器能够同时检测x、y、z轴上的线性加速度和旋转运动（也称为滚动、俯仰和偏航），参见图1。