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（Intelligent Car）是电子计算机等最新科技成果与现代汽车工业相结合的产物，因而“善解人意”。通常具有自动驾驶，自动变速，甚至具有自动识别道路的功能。
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归一化处理 很多一开始的小白，在做电磁这一部分时，可能并不太知道归一化，只是通过滤波算法处理后就用解算出来的电感数值，开始写控制算法，这样导致的结果就是...
采集滤波 简单地一个adc采集获取电感的数值是远远不够，采集到的信息可能是不准确的，需要采集多次，通过各种滤波算法处理才能得到一个较好的数值，这样用起来...
八字形电感排布方案 八字形电感排布同样也可以跟双水平电感一样，在直道行驶时保持良好的采集数据获取。 通过计算分析两端电感数值，判断出小车与赛道中心线的偏...
工字电感 感应赛道交变磁场，产生感应电动势，后续电路通过对感应电动势进行一些列的选频、放大、检波，得到稳定信号并输入到单片机对赛道信息进行识别，对电机发...
以简单的智能车为例，一般会存在两个控制器，一个是运行ROS的主控，另一个是运行电机控制和传感器信息采集的单片机比如STM32。 以智能车的应用例程展开 ...
这里以一个智能车代码工程为例，抽取串口通信部分代码 在头文件中，进行串口头文件的包含 # include 在类的定义中，什么一个 serial 类的实例...
创建设备别名 需要创建设备别名原因: 在运行一个ros程序的时候需要提供一个端口名，这个端口名一般是ttyUSBx，设备每次插拔对应的这个端口名它都会不...
硬件连接 ROS主控通过usb线连接到一个TTL电平转换芯片，再由这个电平转换芯片连接STM32芯片 电平转换芯片可以通过PCB设计在STM32芯片的电...
以简单的智能车为例，一般会存在两个控制器，一个是运行ROS的主控，另一个是运行电机控制和传感器信息采集的单片机比如STM32。 由于存在多个控制器，完成...
舵机中值及限幅 S3010舵机位于理论中值时一个周期的高电平时间应该为1.52ms由此可得占空比为7.6%，由此可以推算出单片机的对应占空比值，假设pw...
舵机 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，我们可以通过给信号脚不同的占空比来让舵机进行打角进而控制小车方向。 例如C车的S3010舵机，它需要使用周期2...
控制环节与控制量 整个系统的控制器就是偏差处理函数，方向环多为离散的PD控制器（PD控制器会在后面PID的文章中做介绍） 这里就理解为一个公式吧，而控制...
方向控制 典型环节对应 由于车模结构的不同，小车方向控制的各环节会有所区别，例如L车、B车的执行结构只有舵机；F车、E车的执行机构只有驱动轮； 而C车的...
自动控制理论 为了更好地理解“控制”，我们复习一下自动控制原理的相关理论知识。 人工控制系统 首先，通过分析一辆真正在道路上行驶的汽车来开始今天的话题；...
直流电动机的稳态转速方程可以表示为： 根据上式，从数学的角度可以得知，直流电机有三种调节转速的方法： （1）调节电枢供电电压 U。 （2）减弱励磁磁通 ...
反馈环节 此处的反馈环节是使用的增量式旋转编码器（常见旋转编码器分为绝对式和增量式感兴趣的小伙伴自己去了解吧）； T法、M法作为信号处理的方式（数字测速...
运动控制系统是通过控制电机电压、电流、频率等输入量，来满足工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按照人们期望的要求运行，以满足生产及应用的需...
这里以基础电磁四轮组为例，建议使用C车模，B车的傻蛋5舵机以及机械差速还是有些许的头秃，当然官方今年好像已经宣布了换掉SD5舵机，由于C车是双电机可以使...
2023-04-11 标签：智能车 1762 0
一.硬件部分 必需：STM32F103C6T6（或者STM32F103C8T6)，舵机（MG 996R），电机（TT马达 130电机），L298n驱动，...
PID就是对输入偏差进行比例积分微分运算，然后将运算的叠加结果去控制执行机构。实践练习中，如何把这一原理转化为程序？为什么是用那几个error进行计算?
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