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控制策略与方法是 ESP技术的核心。 目前ESP所采用的 控制方法主要有基于 大量实验的逻辑门控 制、普通PID控制 等，这些方法的控制 参数一旦确定，控制 逻辑就被固定，只能在汽车某些常见的工 况下有效地工作，当 运行条件改变时，汽 车的系统特性也会随 之改变，其稳定性就 不能得到保证。针对 目前常用控制方法鲁 棒性和自适应性不强的缺陷，本文提出了 基于汽车横摆角速度 和质心侧偏角的参数 模糊自整定PID控 制方法。该方法首先 检测出汽车运行状态 （如横摆角速度、整 车质心侧偏角、侧向加速度等）实际值， 然后由期望模型计算 出汽车运动状态的期 望值，将实际值与期 望值的偏差通过基于 汽车横摆角速度和质 心侧偏角的参数模糊 自整定PID控制器，计算出所需要施 加的附加横摆力矩， 再计算出单轮的制动 力矩，即通过控制单 轮制动力矩来达到控 制汽车附加横摆力矩 并改善汽车动力学稳 定性的目的。其过程 如图1所示。
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