2013电赛四旋翼飞行器论文(原理图+程序)

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下载次数:0次上传时间:2015-07-09

上传者:雨墨菲(他上传的所有资料)

关键字: 四旋翼飞行器 PID 原理图 传感器

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系统以 R5F100LE 作为四旋翼自主飞行器控制的核心,由电源模块、电机调速控制模块、 传感器检测模块、飞行器控制模块等构成。飞行控制模块包括角度传感器、陀螺仪,传感器 检测模块包括红外障碍传感器、超声波测距模块、TLS1401-LF 模块,瑞萨 MCU 综合飞行器模 块和传感器检测模块的信息,通过控制 4 个直流无刷电机转速来实现飞行器的欠驱动系统飞 行。在动力学模型的基础上,将小型四旋翼飞行器实时控制算法分为两个 PID 控制回路,即 位置控制回路和姿态控制回路。测试结果表明系统可通过各个模块的配合实现对电机的精确 控制,具有平均速度快、定位误差小、运行较为稳定等特点。

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