六自由度机械臂的运动规划

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上传日期: 2012-02-17

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标签:自由度(3)机械臂(1)
为了使六自由度机械臂完成特定的动作, 需要设计计算相应的指令序列. 首先计算了机械臂位姿与指尖位置之间的关系公式, 然后针对机械臂的到达问题、沿曲线运动问题和避障问题, 分别提出目标位姿预测、曲线离散到达和受限目标到达三种解决方法, 其中涉及的关键算法是自适应搜索法, 该方法具有效率高、精度高、适用范围广的特点. 在产生指令序列时采用贪心算法. 通过以上方法得到的执行结果误差很小(<018mm) , 同时搜索收敛速度也很快.

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