资料介绍
控制要求:
机械手一个工作周期可分为八步:
第一步是当左工作台上有工件出现时,I1.5=1,机械手开始下降,下降到位时,I0.5=1,停止下降,第一步结束。
第二步是机械手在最低位置开始抓住工件,延时约10秒抓紧工件,第二步结束。
第三步是机械手夹紧工件上升,上升到位时,I0.4=1,停止上升,第三部结束。
第四步是机械手夹紧工件右移。右移到位时,I0.7=1,停止右移,第四步结束。
第五步是机械手在右位开始下降,下降到位(到右工作台)时,I0.5=1,停止下降,第五步结束。
第六步是机械手开始放松工件,延时约10秒放开工件,第六步结束。
第七步是机械手开始上升,上升到位时,I0.4=1,停止上升,第七步结束。
第八步是机械手在高位开始左移,左移到位时,I0.6=1,停止左移,第八步结束,
至此,机械手的一个工作周期完成,等待工件在左工作台上出现,转到第一步。
工艺要求有三种控制方式:自动、单动和手动。
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