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电子发烧友网>电子资料下载>机器人>基于机器人操作系统的代价地图自适应膨胀半径算法

基于机器人操作系统的代价地图自适应膨胀半径算法

2021-06-01 | pdf | 2.48 MB | 次下载 | 免费

资料介绍

  针对复杂环境下移动机器人自主导航易被困、路径规划不理想等问题。首先,通过改进机器人操作系统(robo‘φperating syste,ROS)中代价地图代价值衰减函数和七宫格检测法,研究了代价地图自适应膨胀半径算法。其次,通过动态衡量启发函数与优化子节点选择方法,硏究了结合环境信息的改进*路径规划算法。实验结果表明:使用自适应膨胀半径算法和改进A*算法后的路径拥有更好的平滑度,减少33.6%转角次数和37%转向角度。能避开复杂障碍物群,降低移动机器人被困几率,提高了复杂环境下ROS移动机器人自主导航的安全性和鲁棒性。

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