资料介绍
双足机器人是与人类最接近的一种机器人,其关键技术就是双足步行,最大的特征就是能像人类一样行走,可以完成人类基本的运动功能,尽管目前在仿人机器人领域已经取得了很大的成果,但相对于人类行走,怎样提高在行走过程中步态的稳定性、灵活性、行走速度以及独立性等仍然是个很大的挑战。由于足部是在行走过程中唯一与地面直接接触的机构,直接受到地面的反作用力,因此足部与地面的接触情况以及缓解冲击的重要性就显而易见。本文主要针对双足机器人仿生足部运动机构开展研究,主要工作如下:1、分析了双足机器人足部关节研究的目的及意义,归纳了各种类型的足部机构的优缺点,综述了国内外的研究,提出从仿生学的角度利用柔顺机构学原理解决足部结构设计的可行性。2、结合解剖学、人体运动力学、仿生学和柔顺机构学等相关知识,分析足部关节的结构及其各部分(骨骼、肌肉)的运动功能,通过对人体行走步态的研究,分析足部关节抗冲击、减震、储能等方面的结构特征,为仿生柔顺节能足的进一步的研究提供了基础依据。3、根据双足机器人在行走过程中脚趾的运动特征,提出了脚趾与脚掌的连接方法。应用柔顺机构原理,设计了三种不同的柔顺机构模型。利用SolidWorksSimulation软件中的非线性分析方法,对以上三种柔顺机构进行了计算与优化,比较分析应力与位移大小。设计了一种适用于“脚跟着地,脚尖离地”行走步态的脚趾柔顺铰链,为以后的行走方式的改变提供了可能。4、从仿生学的角度出发,完成了仿生足单元的整体结构设计。根据路面状况优化了脚趾结构和脚跟结构,使其对地面具有更好的适应性,同时,对脚跟冲击吸收机构进行了分析和优化。由于避震器具有良好的冲击吸收功能,在此采用了避震器与弹簧板相结合的机构。根据所确定的避震器参数,对弹簧板进行有限元分析。最后,完成了橡胶脚底层材料以及六维力力矩传感器的选择。
- 基于Matlab的机构与机器人分析资料下载 10次下载
- 集成机器视觉与运动控制的高速工业自动化应用的详细资料说明 22次下载
- 工业机器人的机械系统详细资料说明 21次下载
- FANUC机器人的信号地址表详细资料说明 4次下载
- 机器人如何从各轴角度算出当前XYZ详细资料说明 1次下载
- 机器学习教程之线性模型的详细资料说明 0次下载
- 机器学习的模型评估与选择详细资料说明 0次下载
- 运动控制系统的学习课件详细资料说明 8次下载
- 工业机器人的详细资料和应用编程等培训资料概述 36次下载
- 使用51单片机设计六足仿生机器人的详细资料说明 12次下载
- 设计全向滚动球形机器人的内驱动机构和运动分析与轨迹规划 6次下载
- 发动机制造工艺的详细资料说明 0次下载
- 机器人设计教程之基于“创意之星”的机器人设计资料说明 11次下载
- 机器人设计教程之机器人传感子系统的详细资料概述 15次下载
- IAR的伺服机构OLED发动机按键开关等程序详细资料免费下载 9次下载
- 机器人运动学中的非完整约束与运动模型推导 334次阅读
- 基于51单片机的自动巡线轮式机器人控制系统 3909次阅读
- 如何进行PLC控制程序的设计详细资料PPT说明 5285次阅读
- 库卡机器人模拟量输入输出编程的详细资料概述 6124次阅读
- 移动机器人控制系统设计与仿真 2958次阅读
- 移动机器人的机构!移动机器人的分类 8198次阅读
- 工业机器人的机构及其设计的详细资料概述 6265次阅读
- 移动机器人的机构与分类分析 7806次阅读
- 工业机器人对关节驱动电机的要求 1.1w次阅读
- 伺服电动机在工业机器人中应用的先决条件是什么 3955次阅读
- 工业机器人的五种机械结构和三大零组件的详细资料分析 8547次阅读
- 工业机器人的传动机构及驱动方式 2.1w次阅读
- PLC常用基本环节梯形图和详细文字说明详细资料概述 7783次阅读
- 基于PLC的机器人伺服运动控制系统设计详解 1.4w次阅读
- 详细解析工业机器人控制系统 3.5w次阅读
下载排行
本周
- 1电子电路原理第七版PDF电子教材免费下载
- 0.00 MB | 1497次下载 | 免费
- 2单片机典型实例介绍
- 18.19 MB | 98次下载 | 1 积分
- 3S7-200PLC编程实例详细资料
- 1.17 MB | 27次下载 | 1 积分
- 4笔记本电脑主板的元件识别和讲解说明
- 4.28 MB | 18次下载 | 4 积分
- 5开关电源原理及各功能电路详解
- 0.38 MB | 14次下载 | 免费
- 6100W短波放大电路图
- 0.05 MB | 4次下载 | 3 积分
- 7蓝牙设备在嵌入式领域的广泛应用
- 0.63 MB | 3次下载 | 免费
- 8基于单片机的红外风扇遥控
- 0.23 MB | 3次下载 | 免费
本月
- 1OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234313次下载 | 免费
- 2PADS 9.0 2009最新版 -下载
- 0.00 MB | 66304次下载 | 免费
- 3protel99下载protel99软件下载(中文版)
- 0.00 MB | 51209次下载 | 免费
- 4LabView 8.0 专业版下载 (3CD完整版)
- 0.00 MB | 51043次下载 | 免费
- 5555集成电路应用800例(新编版)
- 0.00 MB | 33564次下载 | 免费
- 6接口电路图大全
- 未知 | 30321次下载 | 免费
- 7Multisim 10下载Multisim 10 中文版
- 0.00 MB | 28588次下载 | 免费
- 8开关电源设计实例指南
- 未知 | 21540次下载 | 免费
总榜
- 1matlab软件下载入口
- 未知 | 935054次下载 | 免费
- 2protel99se软件下载(可英文版转中文版)
- 78.1 MB | 537793次下载 | 免费
- 3MATLAB 7.1 下载 (含软件介绍)
- 未知 | 420026次下载 | 免费
- 4OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234313次下载 | 免费
- 5Altium DXP2002下载入口
- 未知 | 233046次下载 | 免费
- 6电路仿真软件multisim 10.0免费下载
- 340992 | 191183次下载 | 免费
- 7十天学会AVR单片机与C语言视频教程 下载
- 158M | 183278次下载 | 免费
- 8proe5.0野火版下载(中文版免费下载)
- 未知 | 138039次下载 | 免费
评论
查看更多