资料介绍
本文为一个名叫Besiding的双足机器人建立了完整的力学模型和控制模型,使机器人能在平面上实现稳定的动态行走。并且对模型的可靠性和实用性进行了仿真计算,结果证实了文中模型的合理性和可行性。这个名为Besiding的机器人有10个自由度,从机械学的角度看,其结构能实现基本的步行动作。为了使建立的模型利于计算机控制和编程计算,文章采用了一种递推的Newton-Euler方法来建立机器人的力学模型,这种方法的特点是利用递推计算的办法来形成力学方程中动力矩阵和关联矩阵的元素,这就使得非常复杂的动力学方程在编程计算的时候显得非常简洁、有效,在这个基础上,文章对步行策略进行了设计,并得到了实现稳定的动态行走所必须满足的力学条件。 在Besiding机器人的控制问题上,文章采用的是跟踪式的PID控制法,具体措施是首先把机器人的行走过程按一个很小的时间区间分成许多时间域,其次把机器人的力学方程在每个时间领域里线性化,然后在这个时间域内对机器人进行PID控制。其实这种控制方法允许对机器人控制系统的特性参数进行设计,这就更容易使控制系统达到我们的要求;另外,Besiding还添加一个控制环节,使其具有一定的鲁棒性,来抵消由于实际机器人的某些力学参数很难精确测量所带来的对稳定性的负面影响。 文章的最后对力学模型和控制用Matlab进行了仿真计算,列出一些重要的计算结果,对稳定性、跟踪误差、响应性能等重要的控制指标进行了分析。其结果显示,文章所采用的建模方法、行走策略和控制措施是合理的、有效的、实用的。
- 汽车轮胎动力学教材分享 0次下载
- 汽车操纵动力学原理.2011年版 郭孔辉著 0次下载
- 机械动力学原理.pdf 0次下载
- Matlab_Simulink动力学系统建模与仿真02.pdf 0次下载
- Matlab_Simulink动力学系统建模与仿真01.pdf 0次下载
- 先进机器人控制电子版资源下载 0次下载
- 机器人原理与应用之机器人动力学 28次下载
- Delta机器人动力学建模与弹性误差分析 1次下载
- 基于空间机器人的动力学设计 16次下载
- 《机器人学》—运动控制与动力学 0次下载
- 太阳帆航天器展开机构柔性动力学建模胡洁 0次下载
- 跨越式高压输电线路巡线机器人动力学研究 21次下载
- 空间柔性机器人动力学分析的快速积分算法 21次下载
- 热分析动力学 0次下载
- 二杆柔性臂动力学建模与控制 22次下载
- 钢轨打磨对车辆系统动力学的影响 702次阅读
- 不同BCC金属和合金中的几种不常见的孪晶动力学 1047次阅读
- 应用Inspire 软件对齿轮系统进行多体动力学仿真分析 903次阅读
- NTO表面和分子空位对其热反应动力学的影响 922次阅读
- 基于电磁虚动量力对微粒的动力学操控 535次阅读
- 硅晶片的化学刻蚀和动力学效应 663次阅读
- 有限元分析中PCBA简化建模方法并实现有限元仿真模态分析 6562次阅读
- 基于Windows系统和TMS320F2812处理器实现弹性单腿机器人的控制设计 615次阅读
- 基于仪器总线平台和传感器技术设计航天器动力学综合测试系统 576次阅读
- 多体动力学平衡状态分析方法介绍 3812次阅读
- 机器人视觉伺服系统技术的介绍及发展历程的详细资料说明 3428次阅读
- Apollo控制算法中使用的车辆动力学模型的推导过程 1.5w次阅读
- 浅析航空发动机动力学控制技术 1w次阅读
- 一种基于六自由度IMU和动力学的车身姿态和侧向速度估计方法 9004次阅读
- 工业机器人系统的概貌,简介工业机器人的分类与控制系统 1.1w次阅读
下载排行
本周
- 1电子电路原理第七版PDF电子教材免费下载
- 0.00 MB | 1497次下载 | 免费
- 2单片机典型实例介绍
- 18.19 MB | 98次下载 | 1 积分
- 3S7-200PLC编程实例详细资料
- 1.17 MB | 27次下载 | 1 积分
- 4笔记本电脑主板的元件识别和讲解说明
- 4.28 MB | 18次下载 | 4 积分
- 5开关电源原理及各功能电路详解
- 0.38 MB | 14次下载 | 免费
- 6100W短波放大电路图
- 0.05 MB | 4次下载 | 3 积分
- 7蓝牙设备在嵌入式领域的广泛应用
- 0.63 MB | 3次下载 | 免费
- 8基于单片机的红外风扇遥控
- 0.23 MB | 3次下载 | 免费
本月
- 1OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234313次下载 | 免费
- 2PADS 9.0 2009最新版 -下载
- 0.00 MB | 66304次下载 | 免费
- 3protel99下载protel99软件下载(中文版)
- 0.00 MB | 51209次下载 | 免费
- 4LabView 8.0 专业版下载 (3CD完整版)
- 0.00 MB | 51043次下载 | 免费
- 5555集成电路应用800例(新编版)
- 0.00 MB | 33564次下载 | 免费
- 6接口电路图大全
- 未知 | 30321次下载 | 免费
- 7Multisim 10下载Multisim 10 中文版
- 0.00 MB | 28588次下载 | 免费
- 8开关电源设计实例指南
- 未知 | 21540次下载 | 免费
总榜
- 1matlab软件下载入口
- 未知 | 935054次下载 | 免费
- 2protel99se软件下载(可英文版转中文版)
- 78.1 MB | 537793次下载 | 免费
- 3MATLAB 7.1 下载 (含软件介绍)
- 未知 | 420026次下载 | 免费
- 4OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234313次下载 | 免费
- 5Altium DXP2002下载入口
- 未知 | 233046次下载 | 免费
- 6电路仿真软件multisim 10.0免费下载
- 340992 | 191183次下载 | 免费
- 7十天学会AVR单片机与C语言视频教程 下载
- 158M | 183278次下载 | 免费
- 8proe5.0野火版下载(中文版免费下载)
- 未知 | 138039次下载 | 免费
评论
查看更多