机器人本体的基本结构各部件的详细讲解

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上传日期: 2019-11-01

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标签:机器人(11568)控制系统(2206)驱动器(3374)

  本体结构:机体结构和机械传动系统,也是机器人的支承基础和执行机构。机器人本体的基本结构形式

  一、机器人本体基本结构

  (1) 传动部件。

  (2) 机身及行走机构。

  (3) 臂部。

  (4) 腕部。

  (5) 手部。

  本体基本结构的主要特点:

  (1)开式运动链:结构刚度不高 。

  (2) 相对机架:独立驱动器,运动灵活。

  (3) 扭矩变化非常复杂:对刚度、间隙和运动精度都有较高的要求。

  (4) 动力学参数(力、刚度、动态性能)都是随位姿的变化而变化:易发生振动或出现其他不稳定现象。

  本体基本结构要求:

  1)自重小:改善机器人操作的动态性能;

  2)静动态刚度高:提高定位精度和跟踪精度;增加机械系统设计的灵活性;减小定位时的超调量稳定时间,降低对控制系统的要求和系统造价;

  3)固有频率高:避开机器人的工作频率,有利于系统的稳定。

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