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《机器人学的几何基础》是一部关于机器人学中有着重要应用的几何概念的精彩导论。第2版提供了对相关领域内容的深入讲解，并仍保持独特的风格：它的重点不是集中在运动学和机器人学的计算结果上，而是包含极其重要的最新材料，它们反映了这一领域的重要进展，并将机器人学与群论和几何学中的数学基础联系在一起。《机器人学的几何基础》适用于众多领域的研究生以及科研工作者，特别是对机械工程、计算机科学以及应用数学领域的读者尤其重要。它也是一本非常难得的参考书。
“涉及这一领域的多数教科书都涵盖关于机器人操作臂的运动学、动力学、控制、感知和规划等多种主题。而这本书与众不同的特点是它介绍了用于解决机器人学问题的数学工具，尤其是几何学工具。特别是，它面向对机器人学感兴趣的读者，用一种容易理解的方式介绍了李群以及与之相关联的代数和几何概念。作者的目的是展示这些方法应用于机器人学问题时的能力和美妙的结果”
“我认为这本书构成了数学机器人学的基础，它将激励数学导向的机器人学的研究，而且孕育着机器人学向科学学科的转变。如果没有数学，机器人学能是什么样子呢？”
——MathSciNet
首先对代数几何、微分几何以及李群和李代数的基础概念作了简短的综述；
用新的一章分析了克利福德代数与机器人运动学以及三维欧氏几何之间的联系；
使用机器人学中的实例介绍数学概念和方法；
利用新的方法解决机器人设计和控制中的重要问题；
应用刚体运动群的相交理论给出机器人运动学中熟知的枚举问题的解决方法；
在另一章新内容中，针对具有终端执行器约束的机器人拓展了动力学研究，从而推导出并联机器人的运动方程。
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