资料介绍
CAN 为单一逻辑总线的异步串行总线系统,具有开放的线性总线结构,每个通信参与者都是平等的,称之为节点。CAN 总线包含两个或多个节点。总线逻辑采用“线与”机制,隐性位(等同于逻辑 1 电平)被显性位(等同于逻辑0 电平)改写。只要没有节点发送显性位,总线就处于隐性状态。在这种状态下,从任何总 线节点发出的显性位产生一个显性总线状态。从定义上讲,CAN 总线的最大速度为 1Mbit/s。该速度下,CAN 总线长度最多为40 米。对于超过40 米的总线,必须降低总线速 度。 CAN 帧的二进制数据编码为 NRZ码(非归零)。为了确保所有总线节点都能够重新同 步,使用位填充方法。这意味着发送报文期间,最多5 个连续位可以具有相同的极性。发送5 个同极性的连续位之后,发送器将插入一个与先前发送的位流极性相反的附加位(填充位),之后才能继续发送后面的位。接收器也会检查具有相同极性位的位个数,并从位流中删 除填充位(=去填充)。
CAN 协议中,地址信息由报文中的标识符域给出。标识符指示报文内容和优先级。标识符的二进制数值越小,报文优先级越高。使用带 NDA 的 CSMA/CD(非破坏性仲裁的载波侦听多路访问/冲突检测)进行总 线仲裁。如果总线节点 A 试图通过网络发送报文,该节点先检测总线是否处于空闲状态(“载波侦听”),也就是说,没有节点在进行发送操作。如果情况如此(且没有其它 节点要同时启动一次报文发送操作),节点 A 成为总线主设备并发送报文。所有其它节 点在第一个发送位(帧起始位)期间切换到接收模式,每个总线节点检查报文标识符, 如有需要,存储该报文,否则忽略该报文。如果两个或多个节点同时启动发送操作(“多路访问”),通过按位仲裁(“冲突 检测/非破坏仲裁”和“线与”机制,显性位占先(显性位改写隐性位))避免报文发送 的总线冲突。每个发送报文的节点都读回总线电平。当一个节点发送隐性位而读回显性 位,该节点丢失总线仲裁并从发送模式切换到接收模式。例如,当一个竞争节点的报文 标识符具有较低的二进制值,因此具有较高发送优先级时,会出现上述情况。在这种情 况下,具有最高优先级的总线节点赢得仲裁且不需要重复发送报文(从而不需要损失时 间),一旦总线返回空闲状态,其它失去仲裁的节点将自动重复发送操作。因此,数据 帧中同一个标识符只能被系统中的一个节点发送。也就是说,一定不能设置为由多个节 点发送带同一个标识符的数据帧。
数据帧的第一位是帧起始位(SOF = 显性位),用于硬件同步所有节点。SOF 之后 是 12 位仲裁位域,由 11 位标识符(指示报文内容和优先级)和 1 位 RTR(远程发送 请求)组成。 RTR 为显性电平,指示该帧为数据帧。RTR 为隐性电平,则该帧为远程帧。仲裁域之后是 6 位控制位域。该位域的第一位是 IDE(标识符扩展)位,该位为显 性电平,表示该帧为标准数据帧。IDE 位之后一位保留,为显性电平。其余 4 位为数据 长度码 (DLC),指示数据域长度(字节个数)。数据域宽度为 0 到 8 字节。循环冗余(CRC)域紧跟数据字节,用于检测可能出现的数据字节发送错误。该位域由 15 位CRC 序列组成,其最后一位是隐性 CRC 分隔符位。 标准数据帧的最后一个位域是应答域。在 ACK 时隙期间,发送节点发出隐性位。无论该节点是否配置为接收该报文帧,接收到无错帧的任何节点都发回一个显性位指示该节点正确接收了该报文帧。该特性表明 CAN 协议属于“位回应”类型协议。隐性 ACK 分隔符 位,不能由显性位改写,是应答位域的最后一位。
- 第11章:CAN控制器模块PPT下载 29次下载
- VHDL的硬件描述语言基础详细资料说明 18次下载
- DSP与FPGA控制通信的详细资料说明 43次下载
- CAN总线基础的详细资料概述 105次下载
- MW3032S的功能描述详细资料免费下载 12次下载
- FPGA教程之AHDL硬件描述语言的详细资料说明 16次下载
- TI聚焦控制器的详细资料说明 1次下载
- 基于CAN通讯的详细资料合集 59次下载
- CAN调试工具应用程序的详细资料免费下载 40次下载
- zdevelop2.68运动控制器开发软件的详细资料免费下载 28次下载
- 英飞凌TriCore TC1728用户手册详细资料免费下载 116次下载
- 多路彩灯控制器的仿真电路详细资料免费下载 33次下载
- VCO-108和108TC额定运行参数的详细资料免费下载 2次下载
- STM32的基础实验进阶应用硬件描述和综合性实验的详细资料概述 22次下载
- 基于8位PIC单片机实现多相交错式PWM控制器的详细资料概述 15次下载
- CAN FD嵌入式控制器开发硬件设计 445次阅读
- 基于FPGA的CAN总线控制器的设计 868次阅读
- 基于MCP2510 CAN控制器实现CAN总线系统智能节点的设计 3453次阅读
- 两款CAN总线控制器的对比和应用场景分析 5563次阅读
- RS232接口串口取电电路的详细资料介绍 6050次阅读
- CAN总线的详细资料讲解 1.2w次阅读
- 采用CAN总线控制器SJA1000实现控制电路接口的设计 6663次阅读
- 新唐科技M031TC1AE控制器介绍 2173次阅读
- CAN4550-Q1汽车CAN FD控制器解决方案 4157次阅读
- CAN控制器模块的智能总线接口设计 2291次阅读
- 如何进行PLC控制程序的设计详细资料PPT说明 5285次阅读
- 库卡机器人模拟量输入输出编程的详细资料概述 6123次阅读
- PLC工作原理动画详细资料分析包括顺序控制和正反转控制等十八张动图 11w次阅读
- PLC常用基本环节梯形图和详细文字说明详细资料概述 7777次阅读
- CAN总线控制器设计及测试程序 6595次阅读
下载排行
本周
- 1东芝BiCD集成电路硅单片TB67S109AFNAG数据手册
- 1.93 MB | 5次下载 | 免费
- 2SP3060A/30120A/30160A/30320A/30520A系列数字合成扫频仪使用说明书
- 4.16 MB | 3次下载 | 1 积分
- 3具有双通道 DC-DC转换器、由串行接口控制的9通道电机驱动器TPIC2010数据表
- 1.15MB | 2次下载 | 免费
- 4USB Type-C PD快充协议智能触发芯片FS312B数据手册
- 0.75 MB | 1次下载 | 免费
- 5USB Type_C PD快充协议智能触发芯片FS8025B数据手册
- 1.29 MB | 1次下载 | 免费
- 6触摸按键PCB 设计要点V01
- 1.42 MB | 1次下载 | 免费
- 7DC-DC电路(Buck)的设计与仿真
- 0.60 MB | 1次下载 | 2 积分
- 85V升压充电两串锂电池充电管理IC FS4058数据手册
- 2.98 MB | 次下载 | 免费
本月
- 1DCDC原理详解
- 0.98 MB | 65次下载 | 免费
- 2allegro快速入门教程
- 1.98 MB | 36次下载 | 免费
- 3FU-7(807)胆机原理图
- 11.93 MB | 25次下载 | 1 积分
- 4用于汽车应用的高压电源管理IC TPS65311-Q1数据表
- 1.05MB | 22次下载 | 免费
- 5电子元件基础知识介绍
- 8.76 MB | 15次下载 | 2 积分
- 6华为海思Ascend 310芯片的资料说明
- 0.12 MB | 10次下载 | 10 积分
- 7GD32F10x系列MCU用户手册
- 11.5MB | 9次下载 | 免费
- 86A 输出电流同步降压稳压器TPS65286数据表
- 2.05MB | 6次下载 | 免费
总榜
- 1matlab软件下载入口
- 未知 | 935083次下载 | 免费
- 2开源硬件-PMP21529.1-4 开关降压/升压双向直流/直流转换器 PCB layout 设计
- 1.48MB | 420045次下载 | 免费
- 3Altium DXP2002下载入口
- 未知 | 233067次下载 | 免费
- 4电路仿真软件multisim 10.0免费下载
- 340992 | 191308次下载 | 免费
- 5十天学会AVR单片机与C语言视频教程 下载
- 158M | 183308次下载 | 免费
- 6labview8.5下载
- 未知 | 81567次下载 | 免费
- 7Keil工具MDK-Arm免费下载
- 0.02 MB | 73785次下载 | 免费
- 8NI LabVIEW中实现3D视觉的工具和技术
- 未知 | 70088次下载 | 免费
评论
查看更多