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基于第四代圆梦小车 —— FIRA 设计了一个使用 STM32 的控制板（详细介绍见项目中的说明： Introduction B ‐ Hardware of the Smart Car.pdf ）。
既然硬件从 51 升级到 ARM，软件也应该相应升级，似乎不能再编写那种简单的轮询调度程序，也应该相应升级到基于操作系统编程。
按 STM32 的规模和性能，以及小车的控制需求，实时多任务操作系统 uCOSII 应该是不二的选择，不论从其性能和功能考虑，还是从学习角度考虑，uCOSII 都很适合。
首先，它是开源的，有丰富的资源。
小车所面对的是那些学习相关专业的大学生，作为他们学习的辅助工具，趣味性只是为了降低学习的枯燥性，不是目的。他们借助这个平台是为了积攒应付未来工作的能力，所以，学习内容的实用性是必须考虑的。
本人从未基于操作系统编写嵌入式程序。
开始使用 MCU 的时候，MCU 的内存太小，256 字节 RAM ，2K 字节 ROM，能勉强把程序装入就不错了，连 C 语言都不敢选择。
而且，那时好像也没有 RTOS（Real Time Operation System），或者是由于信息交流渠道匮乏，不知道有RTOS。
既然我提供了这个平台，也借此机会尝试一下，和大家一起学习使用 uCOSII。（从单片机应用升级为嵌入式应用 ^_^）
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