PID的调试方法详细介绍

衰减曲线法是在总结临界比例带法基础上发展起来的，它是利用比例作用下产生的4:1衰减振荡（ψ=0.75）过程时的调节器比例带δs及过程衰减周期Ts，据经验公式计算出调节器的各个参数。

衰减曲线法的具体步骤是：

（1）置调节器的积分时间TI→∞，微分时间Td→0，比例带为一稍大的值；将系统投入闭环运行。

（2）在系统处于稳定状态后作阶跃扰动试验，观察控制过程。如果过渡过程衰减率大于0.75，应逐步减小比例带值，并再次试验，直到过渡过程曲线出现4:1的衰减过程。记录下4:1的衰减振荡过程曲线，如图所示的曲线上求取ψ=0.75时的振荡周期Ts结合此过程下的调节器比例带s，按表计算出调节器的各个参数。

（3）按计算结果设置好调节器的各个参数，作阶跃扰动试验，观察调节过程，适当修改调节器参数，到满意为止。

与临界比例带法一样，衰减曲线法也是利用了比例作用下的调节过程。从表3-5可以发现，对于ψ=0.75，采用比例积分调节规律时相对于采用比例调节规律引入了积分作用，因此系统的稳定性将下降，为了仍然能得到ψ=0.75的衰减率，就需将s放大1.2倍后作为比例积分调节器的比例带值。