PID的调试方法详细介绍

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上传日期: 2021-01-20

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标签:调节器(460)PID(937)

衰减曲线法是在总结临界比例带法基础上发展起来的,它是利用比例作用下产生的4:1衰减振荡(ψ=0.75)过程时的调节器比例带δs及过程衰减周期Ts,据经验公式计算出调节器的各个参数。

衰减曲线法的具体步骤是:

(1)置调节器的积分时间TI→∞,微分时间Td→0,比例带为一稍大的值;将系统投入闭环运行。

(2)在系统处于稳定状态后作阶跃扰动试验,观察控制过程。如果过渡过程衰减率大于0.75,应逐步减小比例带值,并再次试验,直到过渡过程曲线出现4:1的衰减过程。记录下4:1的衰减振荡过程曲线,如图所示的曲线上求取ψ=0.75时的振荡周期Ts结合此过程下的调节器比例带s,按表计算出调节器的各个参数。

(3)按计算结果设置好调节器的各个参数,作阶跃扰动试验,观察调节过程,适当修改调节器参数,到满意为止。

与临界比例带法一样,衰减曲线法也是利用了比例作用下的调节过程。从表3-5可以发现,对于ψ=0.75,采用比例积分调节规律时相对于采用比例调节规律引入了积分作用,因此系统的稳定性将下降,为了仍然能得到ψ=0.75的衰减率,就需将s放大1.2倍后作为比例积分调节器的比例带值。

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