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针对永磁直线同步电机（ PMLSM）运行时易受端部效应、摩擦力、负载扰动、参数变化等不确定性因素的影响而难以达到高精度跟踪控制的问题，提出一种基于迭代学习与有限冲击响应（ FIR）滤波器的控制方案。PMLSM伺服系统执行重复任务时，迭代学习控制（ILC）可有效地抑制重复性扰动，具有很高的控制精度，但执行非重复性任务时很难获得较高的控制精度。为了进一步改善基于ILC的PMLSM伺服系统运行迭代1次的跟踪精度，利用ILC的输出信息来设计FIR滤波器，进而用FIR滤波器来代替ILC，使控制系统达到最优的ILC，以提高系统的跟踪精度。采用滑模控制（SMC）对FIR滤波器进行补充，使位置误差快速收敛到一定的界限内，以提高系统的抗扰能力。实验结果表明，所提出的控制方案使系统具有很高的位置跟踪精度和很强的鲁棒性。
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