无线通信网络的多智能小车编队控制系统

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上传日期: 2014-04-24

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资料介绍

首先设计了基于ARM Cortex—M3的智能小车控制系统,利用模块化理念设计了无线通
信、磁场检测传感器、电机驱动等硬件模块,采用ZigBee设计了多智能小车协作控制的车载自组
织无线通信网络,利用磁场检测完成小车的导航方式,采用旋转编码器实现小车的测速功能.然
后在智能小车上移植了嵌入式IxC/OS.II实时操作系统,根据多智能小车协作控制要求,设计了
智能小车分布式自主决策程序,实现多智能小车自由运行、队列跟随和路口协作等运行模式.最
后采用线性最优二次型的车队跟随控制算法,实现多智能小车编队的启停、匀速和加减速控制,
利用通信协商的路口协作算法,实现多智能小车路口协作任务.实验结果表明,设计的无线通信
网络的多智能小车系统能够满足多智能小车协作控制、编队控制和路口协作控制要求。
 

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